[参考译文] TDA4VM：TDA4VM 上的 ORB SLAM3

你好、Takuma、

感谢您之前的答复和 Robotics SDK 建议。

为了阐明我的目标、我正在构建两个软件包：

1. ORB-SLAM3封装 –要处理 SLAM 推理,
2. 发布者软件包 –发布通过常见主题的 ORB-SLAM3订阅的视频帧。

我已经使用 ROS2 Humble 在 x86系统上成功实现了此设置、现在我的目标是在 TDA4VM 平台上复制此设置。

是否可以直接在 TDA4VM 硬件上构建和运行 ORB-SLAM3库？ 此外、ORB-SLAM3软件包必须与 TDA4VM 上安装的 ORB-SLAM3库链接。 如果此设置需要任何具体步骤、依赖项或注意事项、我将非常感谢您提供指导。

再次感谢您的支持。

此致、
Ramaseshan

尊敬的 Ramaseshan：

如果对硬件(如 GPU 或其他加速器)没有特定依赖、则您的库应在 TDA4VM 硬件上构建。

如果存在软件库相关性、则可以使用 apt 或 rosdep 拉入、类似于在 PC 上使用 Robotics SDK 设置的 TDA4VM 上基于 Docker 的 Ubuntu 映像完成操作。

此致、

Takuma

你好、Takuma、

感谢您的澄清。

确认一下、由于 ORB-SLAM3没有 GPU 加速等特定的硬件依赖项、因此我将按照您的建议在 TDA4VM 硬件上构建库。 我还将使用 apt 或 rosdep 从 Robotics SDK 中提取基于 Docker 的 Ubuntu 映像中的任何软件依赖项。

还有一个问题：是否需要在 Robotics SDK (10.0版)设置的 Docker 环境内构建 ORB-SLAM3、或者是否可以在 Docker 之外的 TDA4VM 系统上直接完成？ 我只想确保遵循的是正确的工作流程。

如果我在构建过程中遇到任何问题或面临与 TDA4VM 相关的特定挑战、可以联系我们进一步寻求帮助吗？

再次感谢您的支持。

此致、
Ramaseshan

尊敬的 Ramaseshan：

在 Docker 环境之外构建 ORB-SLAM3很可能很困难、因为 Docker 环境的一个目的是让开发人员访问内置 Ubuntu 的 Apt 包管理器。 使用 Docker Ubuntu 环境、开发人员无需手动搜索、构建和安装依赖程序包、而只需 通过 apt 下载和安装预编译程序包。

是的、如果您遇到问题、请随时与我们联系。 尽管、如果问题更多是在 ROS 级别、而不是与 TI 或 TI 电路板的 Docker 映像有关、则更适合联系 ROS 社区、因为其专业知识可能更合适。

此致、

Takuma

你好、Takuma、

感谢您的澄清。

我将从 Robotics SDK 在 Docker Ubuntu 环境内构建 ORB-SLAM3、以使用 apt 简化依赖项管理。 如果我在构建过程中遇到任何困难、可以联系您以获取进一步的指导。

再次感谢您的帮助！

此致、
Ramaseshan

你好、Takuma、

我一直在探索 TDA4VM SDK 版本10.0并注意到各种目录/opt/root/boot/bin,如,,,,和,包括像edgeai-gst apps和文件夹edgeai-gst-plugins etc..。

您能否提供有关如何安装和设置此 SDK 的 Docker 环境的指导？ 此外、我在包含两个软件包(ORB-SLAM3和 Publisher)的 PC 上有一个 ROS2工作区。 在 TDA4VM 上的 Docker 环境中运行这些软件包应遵循哪些步骤？

感谢您的帮助！

此致、
Ramaseshan

尊敬的 Ramaseshan：

请按照 我之前链接的文档 https://software-dl.ti.com/jacinto7/esd/robotics-sdk/10_00_00/TDA4VM/docs/source/docker/README.html 中的"设置机器人软件开发套件"部分进行操作 

此致、

Takuma

你好、Takuma、

感谢您提供指向机器人 SDK 文档的链接。 我将讲解如何设置 Docker 环境。

我还有一个关于 ORB-SLAM3库的问题。 ORB-SLAM3需要依赖项、例如 Pangolin、Eigen3、DBoW2和 G2O。 您能否确认以下存储库是否可以在 Docker 环境中的 TDA4VM 上安装和运行？

• ORB-SLAM3库： https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
• Docker 中的 ORB-SLAM3： https://github.com/suchetanrs/ORB-SLAM3-ROS2-Docker

非常感谢您对此提供的建议！

此致、
Ramaseshan

尊敬的 Ramaseshan：

很遗憾、我没有使用过这些特定的库、因此无法判断它是否可以在 Docker 环境中用于 TDA4VM。 我能给出的最佳建议是尝试它们。

此致、

Takuma

你好、Takuma、

感谢您的答复。 如果需要您的支持、请让我来试一下、如果我取得成功、我也很乐意与您分享。

此致、
Ramaseshan

你好、Takuma、

我很高兴与大家分享这方面的进展。 我成功编译了 orb shrans3的先决条件软件包,如 pangolin, G2o, Sophus, OpenCV 在 Docker 内。 当我尝试构建 orb 砰砰3时,硬件被击中,我看不到一个特定数字后的构建过程。 是否有办法克服这一问题？ 当建筑过程开始时、2.12 GB RAM 中几乎使用了2GB RAM。 我可以在我的 PC 中进行交叉编译并在此处移植 SLAM 吗？ 我期待着你的想法。

此致、

Ramaseshan  

你好、Takuma、

感谢您发送编修。

您能否分享一些资源、用于购买可与 TDA4VM 配合使用的兼容型 NVMe SSD 卡？ 如果需要、它将帮助我为交换内存设置内容。

目前、我已经交叉编译了用于 ARM 架构的 OpenCV、G2O、DBOW2和 Sophus、还没有完成 ORB-SLAM3和 Pangolin。 所有内容都为 ARM 编译和构建后、如何将其移植到 TDA4VM？ 我应该将整个目录从我的 PC 传输到 TDA4VM 吗？ 我假设只传输二进制文件和头文件是不够的、因为 ORB-SLAM3集成了多个组件、例如接收来自 EuRoC 数据集的输入或从 ROS2节点发布的图像。

此外、由于我专门为 ARM 架构编译所有内容、我需要直接在硬件上运行它。 在 Docker 容器内运行可能无法正常工作、因为 Docker 映像使用 Ubuntu 22.04 (如果我没有错)。

期待您的指导！

此致、
Ramaseshan

尊敬的 Ramaseshan：

我使用此 SSD 卡、没有任何问题：

• https://www.amazon.com/Kingston-250G-2280-Internal-SNV2S/dp/B0BBWH7DBT?th = 1

就像所有内容交叉编译一样、它应该像传输二进制文件和标头一样简单、并在 Docker 中运行。 Docker 映像将 Ubuntu 22.04拉至 arm64v8、因此只要在交叉编译期间使用正确的 sysroot 和工具链、它就应该在 Docker 容器内工作。

此致、

Takuma