[参考译文] TDA4VM：TDA4VM 上的 ORB SLAM3

你好、Takuma、

感谢您之前的答复和 Robotics SDK 建议。

为了阐明我的目标、我正在构建两个软件包：

1. ORB-SLAM3封装 –要处理 SLAM 推理,
2. 发布者软件包 –发布通过常见主题的 ORB-SLAM3订阅的视频帧。

我已经使用 ROS2 Humble 在 x86系统上成功实现了此设置、现在我的目标是在 TDA4VM 平台上复制此设置。

是否可以直接在 TDA4VM 硬件上构建和运行 ORB-SLAM3库？ 此外、ORB-SLAM3软件包必须与 TDA4VM 上安装的 ORB-SLAM3库链接。 如果此设置需要任何具体步骤、依赖项或注意事项、我将非常感谢您提供指导。

再次感谢您的支持。

此致、
Ramaseshan

尊敬的 Ramaseshan：

如果对硬件(如 GPU 或其他加速器)没有特定依赖、则您的库应在 TDA4VM 硬件上构建。

如果存在软件库相关性、则可以使用 apt 或 rosdep 拉入、类似于在 PC 上使用 Robotics SDK 设置的 TDA4VM 上基于 Docker 的 Ubuntu 映像完成操作。

此致、

Takuma

你好、Takuma、

感谢您的澄清。

确认一下、由于 ORB-SLAM3没有 GPU 加速等特定的硬件依赖项、因此我将按照您的建议在 TDA4VM 硬件上构建库。 我还将使用 apt 或 rosdep 从 Robotics SDK 中提取基于 Docker 的 Ubuntu 映像中的任何软件依赖项。

还有一个问题：是否需要在 Robotics SDK (10.0版)设置的 Docker 环境内构建 ORB-SLAM3、或者是否可以在 Docker 之外的 TDA4VM 系统上直接完成？ 我只想确保遵循的是正确的工作流程。

如果我在构建过程中遇到任何问题或面临与 TDA4VM 相关的特定挑战、可以联系我们进一步寻求帮助吗？

再次感谢您的支持。

此致、
Ramaseshan

尊敬的 Ramaseshan：

在 Docker 环境之外构建 ORB-SLAM3很可能很困难、因为 Docker 环境的一个目的是让开发人员访问内置 Ubuntu 的 Apt 包管理器。 使用 Docker Ubuntu 环境、开发人员无需手动搜索、构建和安装依赖程序包、而只需 通过 apt 下载和安装预编译程序包。

是的、如果您遇到问题、请随时与我们联系。 尽管、如果问题更多是在 ROS 级别、而不是与 TI 或 TI 电路板的 Docker 映像有关、则更适合联系 ROS 社区、因为其专业知识可能更合适。

此致、

Takuma

你好、Takuma、

感谢您的澄清。

我将从 Robotics SDK 在 Docker Ubuntu 环境内构建 ORB-SLAM3、以使用 apt 简化依赖项管理。 如果我在构建过程中遇到任何困难、可以联系您以获取进一步的指导。

再次感谢您的帮助！

此致、
Ramaseshan

你好、Takuma、

我一直在探索 TDA4VM SDK 版本10.0并注意到各种目录/opt/root/boot/bin,如,,,,和,包括像edgeai-gst apps和文件夹edgeai-gst-plugins etc..。

您能否提供有关如何安装和设置此 SDK 的 Docker 环境的指导？ 此外、我在包含两个软件包(ORB-SLAM3和 Publisher)的 PC 上有一个 ROS2工作区。 在 TDA4VM 上的 Docker 环境中运行这些软件包应遵循哪些步骤？

感谢您的帮助！

此致、
Ramaseshan

尊敬的 Ramaseshan：

请按照 我之前链接的文档 https://software-dl.ti.com/jacinto7/esd/robotics-sdk/10_00_00/TDA4VM/docs/source/docker/README.html 中的"设置机器人软件开发套件"部分进行操作 

此致、

Takuma

你好、Takuma、

感谢您提供指向机器人 SDK 文档的链接。 我将讲解如何设置 Docker 环境。

我还有一个关于 ORB-SLAM3库的问题。 ORB-SLAM3需要依赖项、例如 Pangolin、Eigen3、DBoW2和 G2O。 您能否确认以下存储库是否可以在 Docker 环境中的 TDA4VM 上安装和运行？

• ORB-SLAM3库： https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
• Docker 中的 ORB-SLAM3： https://github.com/suchetanrs/ORB-SLAM3-ROS2-Docker

非常感谢您对此提供的建议！

此致、
Ramaseshan

尊敬的 Ramaseshan：

很遗憾、我没有使用过这些特定的库、因此无法判断它是否可以在 Docker 环境中用于 TDA4VM。 我能给出的最佳建议是尝试它们。

此致、

Takuma

你好、Takuma、

感谢您的答复。 如果需要您的支持、请让我来试一下、如果我取得成功、我也很乐意与您分享。

此致、
Ramaseshan

你好、Takuma、

我很高兴与大家分享这方面的进展。 我成功编译了 orb shrans3的先决条件软件包,如 pangolin, G2o, Sophus, OpenCV 在 Docker 内。 当我尝试构建 orb 砰砰3时,硬件被击中,我看不到一个特定数字后的构建过程。 是否有办法克服这一问题？ 当建筑过程开始时、2.12 GB RAM 中几乎使用了2GB RAM。 我可以在我的 PC 中进行交叉编译并在此处移植 SLAM 吗？ 我期待着你的想法。

此致、

Ramaseshan  

尊敬的 Ramaseshan：

很高兴听到进步！ 至于 orb 砰砰3卡住,缺少 RAM 很可能做到这一点。

至于选项、是的、您可以在 PC 上 针对 ARM 架构进行一些交叉编译并将二进制文件传输。 交叉编译器工具链可在以下位置找到： https://software-dl.ti.com/jacinto7/esd/processor-sdk-linux-jacinto7/10_00_00_08/exports/docs/linux/Overview/GCC_ToolChain.html。 我认为 ROS2在其网站上会有一些关于如何针对 ARM 目标交叉编译的文档。

另一种选择是、如果您有一个适用于 ext4格式化的 NVMe SSD 卡、该卡可安装在 SK-TDA4VM 底部的 M.2密钥插槽中。 然后、SSD 可以用于设置交换文件以增加内存(尽管编译速度较慢)。 这将使您能够继续进行目标编译。

此致、

Takuma

尊敬的 Ramaseshan：

我使用此 SSD 卡、没有任何问题：

• https://www.amazon.com/Kingston-250G-2280-Internal-SNV2S/dp/B0BBWH7DBT?th = 1

就像所有内容交叉编译一样、它应该像传输二进制文件和标头一样简单、并在 Docker 中运行。 Docker 映像将 Ubuntu 22.04拉至 arm64v8、因此只要在交叉编译期间使用正确的 sysroot 和工具链、它就应该在 Docker 容器内工作。

此致、

Takuma