工具与软件：
SDK 版本：9.2
当我们使用 AM62A7中的 MCU CAN0、MCU CAN1和 SOC CAN0时、我们发现只有 MCU CAN0可以正确地发送和接收 FD 帧 、并进行比特率切换。 当 MCU CAN1 配置为与 MCU CAN0相同的配置时、MCU CAN1无法 在进行比特率切换的情况下正确发送 FD 帧 (可以正常发送和接收标准消息)。
使用 ZLG 的 USBCANFD-200U 作为升序调试器件、并按如下所示设置通信参数：
协议标准： 启用具有比特率切换功能的 CAN FD ISO、FD 帧。 仲裁波特率：500kbps、数据 字段波特率2Mbps、 采样点为 80%。
使用 此配置、 可以正常发送和接收具有比特率切换功能的 MCU CAN0 FD 帧。
修改 MCU CAN1通信配置参数、使其与 MCU CAN0一致。 研究发现只能正常发送和接收标准消息、但 可以接受调试器件发送具有比特率切换功能的 CAN FD 帧。 当 MCU CAN1尝试发送 具有比特率切换功能的 CAN FD 帧时、中断
触发 MCAN_INTR_SRC_PROTOCOL_ERR_DATA。 发送比特率切换的 FD CAN FD 帧失败。
已初始化的配置参数：
您好！
您是否能够修改 MCAN 位时序参数中的 Tseg1和 Tseg2值并重试。 每个段中的时间量子数量都受到限制。
此致、
Aparna
---请先检查内部回送模式是否正常工作。
首先、SDK 源代码环回不起作用。 我会再次检查它。
您的 MCU_MCAN0和 MCU_MCAN1连接之间的硬件差异是什么?
连接是相同的。 我尝试了很多 次。
--- ZLG USBCANFD 软件。
嗨、Aparna
我 再次在 mcu_plus_sdk_am62ax_09_02_00_38/examples/drivers/mcan/mcan_loopback_polling/mcan_loopback_polling.c 上检查原始样本、
仅对于 MCU_CAN1：
TQ 枚举值：(1+TSEG1 + TSEG2) =(1+6+3)=10、因此比特率：10m/10=1Mbps、SP：(1+6)/10 = 70%。
TQ 枚举：(1+TSEG1+TSEG2)=(1+4+3)=8 、所以比特率：40M/8=5Mbps、SP：(1+4)/8=62.5%。
结果：所有测试均已通过！！
TQ 枚举：(1+TSEG1+TSEG2)=(1+63+16)=80 、所以比特率：40m/80=500Kbps、SP:(1+63)/80=80%。
TQ 枚举值：(1+TSEG1 + TSEG2)= (1+15+4)=20 、所以比特率：40m/20=2Mbps,SP:(1+15)/20=80% 。
结果： 所有测试均已通过！！
3.情况3：使用默认时序参数 Normal：1Mbps Data：5Mpbs、但禁用 CAN 环回模式。
结果：测试失败。(上部 CAN 调试器件设置为1Mbps 和5Mbps)、
此处封锁的代码：
嗨 Aparna、
我做其他测试：
仍然使用以下示例： mcu_plus_sdk_am62ax_09_02_00_38/examples/drivers/mcan/mcan_loopback_polling/mcan_loopback_polling.c
在轮询示例中、代码仅发送经典帧。 因此我修改 below4行代码、以使用 BRS 发送 CAN FD 帧：
和 时序参数：
当 CAN 实例为 CSL_MCU_MCAN0_MSGMEM_RAM_BASE (即 MCU_CAN0)时、 具有 BRS 发送功能的 CAN FD 电报良好。
您好！
您能否共享 PSR 的寄存器转储以了解触发了什么错误？
此致、
Aparna
似乎没有触发任何错误。
是否要使用 syscfg 将 MCAN 实例更改为 MCU_MCAN1并重新编译示例？
默认情况下、该示例支持 MCU_MCAN0实例、因此相关配置(例如中断号)与 MCU_MCAN0相关联。
似乎没有触发任何错误。
--- 也许你错了。 
第一次转储 TDC 为0、第二次转储 DLEC 为4、、即数据 BIT1错误、TDC 已更改为0xF。 所配置的 CPU。 TDC 设置为0。
--- 是否要使用 syscfg 将 MCAN 实例更改为 MCU_MCAN1并重新编译示例？
我会再试一次。 奇怪的是、对于 CAN0、配置相同、CAN0实例运行良好。 但 CAN1没有。
您好、Aprana、
我尝试 使用 SysConfig 工具(｛rtos_SDK｝/sysconfig_1.19.0/sysconfig_GUI.sh)打开｛rtos_sdk_path｝/vision_apps/platform/am62a/rtos/mcu1_0/example.syscfg 、然后重新添加 MCU-CAN1：
当 make SDK 如此错误才会抛出错误：
因此 我禁用并删除 UART 调试模块、同时保持 CAN 模块启用：
如下所示的错误：
我不知道为什么。
下面是我的 example.config：
您能告诉我如何解决此问题吗？
是的、当然可以。
基于此转储信息。
第一次转储是正常的。 第二次转储不正确(TDC 值被修改、BIT1错误。)。 我想这可能与 TDC 函数有关。 我尝试禁用 TDC、这样 CAN1实例使用 BRS 发送 FD 帧也可以。
运转相当正常。 当 BRS 启用且数据字段比特率>= 2Mpbs 时、TDC 应启用。
另外、之前我 在 TDA4-entry 和 TDA4-eco 定制的 TJA1051TK 收发器上使用过、但 启用 TDC 时、它能与 BRS 良好配合使用。 我不知道为什么它在 AM62A 上不起作用。
顺便说一下如何 在 TDCR 寄存器中计算和配置 TDCO 和 TDCF、 我在 TRM 中找不到详细说明。 什么是 TDCF？ 它是 TDCO 的阈值吗？
