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器件型号：AM62A7 主题中讨论的其他器件： SysConfig
工具与软件：
SDK 版本：9.2
当我们使用 AM62A7中的 MCU CAN0、MCU CAN1和 SOC CAN0时、我们发现只有 MCU CAN0可以正确地发送和接收 FD 帧 、并进行比特率切换。 当 MCU CAN1 配置为与 MCU CAN0相同的配置时、MCU CAN1无法 在进行比特率切换的情况下正确发送 FD 帧 (可以正常发送和接收标准消息)。
使用 ZLG 的 USBCANFD-200U 作为升序调试器件、并按如下所示设置通信参数：
协议标准： 启用具有比特率切换功能的 CAN FD ISO、FD 帧。 仲裁波特率：500kbps、数据 字段波特率2Mbps、 采样点为 80%。
使用 此配置、 可以正常发送和接收具有比特率切换功能的 MCU CAN0 FD 帧。
修改 MCU CAN1通信配置参数、使其与 MCU CAN0一致。 研究发现只能正常发送和接收标准消息、但 可以接受调试器件发送具有比特率切换功能的 CAN FD 帧。 当 MCU CAN1尝试发送 具有比特率切换功能的 CAN FD 帧时、中断
触发 MCAN_INTR_SRC_PROTOCOL_ERR_DATA。 发送比特率切换的 FD CAN FD 帧失败。
已初始化的配置参数：
/*初始化 MCAN Init 参数*/
MCAN_InitParams initParams；
initParams.fdMode = 1；// 0x1U；
initParams.brsEnable = 1；// 0x1U；
initParams.txpEnable = 0x0U；
initParams.efbi = 0x0U；
initParams.pxhddisable = 0x0U；
/*启用数据包的自动重新传输、
*将 initParams.darEnable 编程为"0"*/
initParams.darEnable = 0x0U；
initParams.wkupReqEnable = 0x1U；
initParams.autoWkupEnable = 0x1U；
initParams.emulationEnable = 0x1U；
initParams.emulationFAck = 0x0U；
initParams.clkStopFAck = 0x0U；
initParams.wdcPreload = 0xFFU；
initParams.tdcEnable = 0x1U；
initParams.tdcConfig.tdcf = 0xAU；
initParams.tdcConfig.tdco = 0x6U；
MCAN_init (gMcanBaseAddr、&initParams)；
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比特率设置：
/*配置位时序500Kbps 和2Mbps */
MCAN_BitTimingParams bitTimes；
bitTimes.nomRatePrescalar = 1；
bitTimes.nomTimeSeg1 = 70；// 63；
bitTimes.nomTimeSeg2 = 7；// 14；
bitTimes.nomSynchJumpWidth = 4；// 13；
bitTimes.dataRatePrescalar = 1；
bitTimes.dataTimeSeg1 = 15；// 12；
bitTimes.dataTimeSeg2 = 2；// 5；
bitTimes.dataSynchJumpWidth = 1；// 3；
MCAN_setBitTime (gMcanBaseAddr、&bitTimes)；
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上述配置通常可以 在 MCU CAN0上进行比特率切换的情况下发送和接收 CAN FD 帧。 但它在 MCU CAN1上不起作用。
发送代码配置如下所示：
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MCAN_TxBufElement txMsg；
txMsg.id =(uint32_t)((uint32_t)(can_id)<< 18u)；
txMsg.rtr = 0u；
txMsg.xtd = 0U；
txMsg.esi = 0u；
txMsg.1U = brs；
txMsg.FDF = 1u；
txMsg.efc = 1u；
txMsg.dlc = size_to_dlc (data_len)；
memcpy (txMsg.data、data、data_len % 65)；
当 MCU CAN1上的 TRS 为1时、上述配置将触发 MCAN_INTR_SRC_PROTOCOL_ERR_DATA 错误中断。 但在 MCU 上、CAN0状态良好。
当 TRS 为0且 FD 为 1时、MCU CAN1 正常接收 FD 帧。 但发送 FD 帧失败。 但是 标准 传统帧可以正常发送和接收。
我尝试 SOC MCAN0、MCU CAN1遇到相同的错误。
请 给我帮助。
谢谢你。
第一次转储 TDC 为0、第二次转储 DLEC 为4、、即数据 BIT1错误、TDC 已更改为0xF。 所配置的 CPU。 TDC 设置为0。 
