[参考译文] AWRL6432：在 Rx 帧的情况下不触发 CAN 中断

嗨、Mostafa、

首先、您使用什么软件-例如 SDK 或 MCAL？ 还要确认您使用的软件是最新版本。 对于 MMWAVE-L-SDK、最新版本为 5.5.5.3.0、对于 MCAL、最新版本为3.0.5.0 -可通过 TI mySecure 获取。  

简单来说、无论 IE 寄存器设置如何、IR 寄存器中的所有中断都将由其各自的源触发、但只有在 IE 寄存器中启用的中断才会触发 NVIC 调用 ISR。  

是否有特殊的原因需要禁用协议错误？ 您是否进行过测试、以查看启用 PEA 和/或 PED 时是否出现此问题？ 您也可以仅针对协议错误创建一个单独的 ISR、并将其分配给与其他中断不同的中断线路。  

/* Assign MCAN instance address */
gMcanBaseAddr = (uint32_t) AddrTranslateP_getLocalAddr(APP_MCAN_BASE_ADDR);
/* APP_MCAN_BASE_ADDR generated by SysConfig CAN driver */

/* Register interrupt */
HwiP_Params_init(&hwiPrms);
hwiPrms.intNum      = 38; /* CAN interrupt line 1 */
hwiPrms.callback    = &errorMcanIntrISR; 
status              = HwiP_construct(&gMcanHwiObject, &hwiPrms);
DebugP_assert(status == SystemP_SUCCESS);

/* Enable PEA and PED */
MCAN_enableIntr(gMcanBaseAddr, (MCAN_INTR_SRC_PROTOCOL_ERR_ARB | MCAN_INTR_SRC_PROTOCOL_ERR_DATA), (uint32_t)TRUE);
/* Select Interrupt Line 1 for PEA and PED */
MCAN_selectIntrLine(gMcanBaseAddr, (MCAN_INTR_SRC_PROTOCOL_ERR_ARB | MCAN_INTR_SRC_PROTOCOL_ERR_DATA), MCAN_INTR_LINE_NUM_1);
/* Enable Interrupt Line 1 */
MCAN_enableIntrLine(gMcanBaseAddr, MCAN_INTR_LINE_NUM_1, (uint32_t)TRUE);

static void App_mcanIntrISR(void *arg)
{
    uint32_t intrStatus;

    intrStatus = MCAN_getIntrStatus(gMcanBaseAddr);
    MCAN_clearIntrStatus(gMcanBaseAddr, intrStatus);
    
    /* up to user implementation */
}

此致、

Kristien

您好、Kristien、

感谢您的答复和建议、我还有其他问题：

1-为什么我们有协议错误? (我们没有对总线进行 BUSOFF 或任何缺陷)

2-即使有协议错误、为什么不再触发 CAN 中断？

嗨、Mostafa、

有 几个可能导致协议错误的原因。 下面列出了关于设计需求或可能的错误原因的一些注释、但我建议查看以下 有关 CAN 物理要求的应用手册：

• CAN 线两端都应使用120欧姆的电阻器端接在 CAN 低电平和 CAN 高电平线路之间、以防止阻抗不匹配导致反射
• 总线必须有隔离式公共接地、以防止噪声注入
• 确保总线长度不超过支持的波特率
  • 高速 ISO 11898标准规范适用于1Mbps 的最大信令速率、总线长度为40m、节点数最多为30个的情况。 它还建议最大未端接残桩长度为0.3m
    
• 波特率不正确
  • 这可能是位时序参数不匹配或参考 CAN 时钟的容差引起的
  • 在后者的情况下、请注意不同的位时序需要不同的时钟容差

如果 CAN 中断不再触发、则可能是由于中断被处理后 NVIC 未能复位而导致的。 您可以通过检查地址 0xE000E200 或0xE000E280  (  分别对应于 NVIC 中断设置挂起寄存器和 NVIC 中断清除挂起寄存器)来检查 NVIC 是否正确复位。

在进入 ISR 之前、这些寄存器的第21位应该被设置为-即 0x00200000掩码-对应于外部中断编号21、即 CAN 中断线0 (第22位将用于 CAN 中断线1)。 在 ISR 结束时、第21位应复位回0。  

否则、这将意味着 ISR 未清除 NVIC 中断、尽管这应该会自动处理。 这可以通过添加 HwiP_clearInt 函数来手动完成： HwiP_clearInt (37u)。 注意：37是 CAN 中断线0的绝对数。

此致、

Kristien