工具/软件：
大家好、我将在 Ubuntu 22.04 系统上使用带有 ROS2 的 IWR6843AOP 雷达。 从今天开始、我使用的 cfg 文件名为“6843AOP_Standard.cfg"，“，但、但我更改了、因此可以拥有更多范围。此后、我在运行“ros2 launch ti_mmwave_rospkg 6843AOP-Standard.py“时收到此日志
【信息】【启动】：所有日志文件均可在/home/nefeli/.ros/log 2025年06月27日 14-42-26-930812-Nefeli-desktop-20009 下找到
【信息】【启动】：默认日志详细信息设置为 INFO
[info][mmWaveCommSrv-2]：使用 pid 启动的进程[20012]
【信息】[mmWaveQuickConfig-3]：使用 pid 启动的进程[20014]
【信息】[ParameterParser-4]：进程以 pid 启动[20016]
【信息】[DataHandlerClass-5]：进程以 pid 启动[20018]
[info][ConfigParameterServer-1]：进程以 pid 启动[20010]
[info][rviz2-6]：进程以 pid 启动[20020]
[mmWaveQuickConfig-3][info][1751024547.121866120][rclcpp]：
[mmWaveQuickConfig-3]
[mmWaveQuickConfig-3]================================
[mmWaveQuickConfig-3] mmWave ROS 驱动程序正在启动
[mmWaveQuickConfig-3]================================
[mmWaveQuickConfig-3]
[mmWaveQuickConfig-3][info][1751024547.128011275][rclcpp]：mmWaveQuickConfig：使用配置文件配置毫米波器件：/home/nefeli/Desktop/mmwave_ti_ros/ros2_driver/install/ti_mmwave_rospkg/share/ti_mmwave_rospkg/cfg/6843AOP_Standard.cfg
[mmWaveQuickConfig-3][info][1751024547.159097892][rclcpp]：文件已打开
[DataHandlerClass-5][info][1751024547.172289866][rclcpp]：DataUARTHandler 读取线程：端口打开
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024547.183460902][rclcpp]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：“sensorStop"</s>“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024548.184982542][rclcpp]：mmWaveCommSrv：从传感器收到响应：“"</s>“
[rviz2-6][info][1751024548.191002060][rviz2]：不支持立体声
[rviz2-6][info][1751024548.191215059][rviz2]：OpenGL 版本：4.6 (GLSL 4.6)
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024548.200990620][rclcpp]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：“flushCfg"</s>“
[rviz2-6][info][1751024548.236241966][rviz2]：不支持立体声
[ParameterParser-4][info][1751024549.190089459][rclcpp]：
[参数解析器–4]
[ParameterParser-4]===============================
[ParameterParser-4]参数列表
[ParameterParser-4]===============================
[ParameterParser-4]范围样本数：224
[ParameterParser-4]线性调频脉冲数：16
[ParameterParser-4] f_s：7.000MHz
[ParameterParser-4] f_c：62.300 GHz
[ParameterParser-4]带宽：3200.000MHz
[ParameterParser-4] PRI：83.000us
[ParameterParser-4]帧时间：33.333 ms
[ParameterParser-4]最大范围：10.493 米
[ParameterParser-4]距离分辨率：0.047 米
[ParameterParser-4]最大多普勒：+–4.831 m/s
[ParameterParser-4]多普勒分辨率：0.604 m/s
[ParameterParser-4]===============================
[参数解析器–4]
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024549.201190700][rclcpp]：mmWaveCommSrv：从传感器接收到的响应：“"</s>“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024549.217685740][rclcpp]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：“dfeDataOutputMode 1“
[ParameterParser-4]在 src __FUNCTION___期间、无法在./RMW/rmw_public.cpp：62 处发布数据。
[ParameterParser-4] destroy_client() 在___function__ src _期间删除位于./RMW/RMW_client.cpp:92 的数据标识符失败
[error][ParameterParser-4]：进程已终止[pid 20016、exit code –11, cmd '/home/nefeli/Desktop/mmwave_ti_ros/ros2_driver/install/ti_mmwave_rospkg/lib/ti_mmwave_rospkg/ParameterParser --ros-args -r __node：=ParameterParser --params-file /tmp/launch_params_6331k2wj --params-file /tmp/launch_params_n9249jco
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024550.217944183][rclcpp]：mmWaveCommSrv：从传感器接收到响应：“"</s>“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024550.234828517][rclcpp]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：“channelCfg 15 7 0“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024551.234667739][rclcpp]：mmWaveCommSrv：从传感器收到响应：“"</s>“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024551.252386023][rclcpp]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：“adcCfg 2 1“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024552.252648006][rclcpp]：mmWaveCommSrv：从传感器接收到响应：“"</s>“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024552.269612279][rclcpp]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：“adcbufCfg –1 0 1 1“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024553.269977234][rclcpp]：mmWaveCommSrv：从传感器接收到的响应：“"</s>“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024553.286696730][rclcpp]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：“profileCfg 0 60 43 7 40 0 100 1 224 7000 0 0 30“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024554.286953355][rclcpp]：mmWaveCommSrv：从传感器收到响应：“"</s>“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024554.303787158][rclcpp]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'chirpCfg 0 0 0 0 0 0 1 '
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024555.304259369][rclcpp]：mmWaveCommSrv：从传感器收到响应：“"</s>“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024555.32137935][rclcpp]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：“chirpCfg 1 0 0 0 0 2“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024556.321584801][rclcpp]：mmWaveCommSrv：从传感器接收到响应：“"</s>“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024556.337572461][rclcpp]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：“chirpCfg 2 0 0 0 0 4“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024557.337834474][rclcpp]：mmWaveCommSrv：从传感器收到响应：“"</s>“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024557.354684822][rclcpp]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：“frameCfg 0 2 16 0 33.333 1 0“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024558.354601984][rclcpp]：mmWaveCommSrv：从传感器接收到的响应：“"</s>“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024558.371106047][rclcpp]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：“lowPower 0 0“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024559.371291949][rclcpp]：mmWaveCommSrv：从传感器接收到的响应：“"</s>“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024559.387652102][rclcpp]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：“guiMonitor –1 1 0 0 0 0“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024560.387637286][rclcpp]：mmWaveCommSrv：从传感器接收到的响应：“"</s>“
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024560.404627670][rclcpp]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：“cfarCfg –1 0 2 8 4 3 0 15 1“
^C【警告】【启动】：用户使用 Ctrl-c (SIGINT) 中断
[DataHandlerClass-5][WARN][1751024560.623420994][rclcpp]：停止线程
[mmWaveCommSrv-2][info][1751024560.623493317][rclcpp]：signal_handler (signum=2)
[rviz2-6][info][1751024560.623414914][rclcpp]：signal_handler (signum=2)
[ConfigParameterServer-1][info][1751024560.623441187][rclcpp]：signal_handler (signum=2)
[mmWaveQuickConfig-3][info][1751024560.623942997][rclcpp]：signal_handler (signum=2)
[mmWaveQuickConfig-3]【警告】[1751024560.625383178][rclcpp]：
[mmWaveQuickConfig-3]
[mmWaveQuickConfig-3]==================================
[mmWaveQuickConfig-3] mmWave ROS 驱动程序正在关闭
[mmWaveQuickConfig-3]==================================
[mmWaveQuickConfig-3]
[mmWaveQuickConfig-3]在抛出“rclcpp：：：exceptions：：RCLError“实例后终止调用
[mmWaveQuickConfig-3] what()：无法创建保护条件：给定的上下文无效、要么未调用 RCL_init ()、要么调用 RCL_shutdown ()。、位于./rcl/guard_condition.c src：67
[info][ConfigParameterServer-1]：进程已完全完成[pid 20010]
【信息】[DataHandlerClass-5]：进程已完全完成[pid 20018]
【信息】[rviz2-6]：流程已完全完成[pid 20020]
我改回原来的 cfg、但仍然得到这个错误、没有 Pointcloud。
我重建工作区、但同样没有任何反应。 我还应该做些别的吗？ 我是否应该将二进制文件重新刷写到雷达中？
谢谢你。
