[参考译文] IWR6843AOPEVM：ROS 和远距离检测无法解析配置文件

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1558178/iwr6843aopevm-ros-and-long-range-detection-cant-figure-the-config-file

器件型号：IWR6843AOPEVM
主题： IWR6843AOP 中讨论的其他器件

工具/软件：

大家好：

我使用的是 IWR6843AOPEVM 和 Ros1、希望在人的 20 米范围内捕获一些距离测量值。进行实时测量得到的最好的是 8.5 米。主要的实验将是使用一架比一个人小得多的无人机（40cm 大）、因此我想问我是否使用了错误的设备、以及该传感器是否能够在如此大的距离 (20m) 内检测无人机。

我正在使用的 bin 文件是 xwr64xxAOP_mmw_demo.bin、配置文件位于以下（由于使用的设置，我必须使用 ROS）

mmWaveSensingEstimator 的配置文件。

sensorStop
flushCfg
dfeDataOutputMode 1
channelCfg 15 7 0
adcCfg 2 1
adcbufCfg –1 0 1 1
profileCfg 0 60 7 5.3 48.98 0 0 70.25 1 500 11716 0 0 30
chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1
chirpCfg 1 1 1 0 0 0 0 2
chirpCfg 2 2 0 0 0 0 4
frameCfg 0 2 27 0 100 1 0
低功率 0 0
guiMonitor –1 1 0 0 0 0 0
cfarCfg –1 0 2 8 4 3 0 15 1
cfarCfg –1 1 0 4 2 3 1 15 1
MultiObjBeamForming –1 1 0.5
离合器拆卸–1 1.
calibDcRangeSig –1 0 –5 8 256
extendedMaxVelocity –1 0
lvdsStreamCfg –1 0 0
compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 –1 0 1 0 –1 0 1 0 –1 0 –1 0 1 0 –1 0 –1 0 1 0 –1 0 –1 0 0
MeasureRangeBiasAndRxChanPhase 0 1.5 0.2
CQRxSatMonitor 0 3 4 99 0
CQSigImgMonitor 0 111 4.
模拟监视器 0 0
aoFovCfg –1 –90 90 –90 90
cfarFovCfg –1 0 0 8.40
cfarFovCfg –1 –5.02 5.02
calibData 0 0 0
sensorStart

3 个月前

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2539500 points

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您好：

ROS 驱动程序的工作方式是、只要来自雷达传感器的数据包采用其预期的格式、驱动程序就会工作。 xwr64xxAOP_mmw_demo.bin 是 6843AoP 的开箱即用演示、因此、只要您有并发送有效的配置、就可以正常工作。对于 ROS 设置、我建议使用 SDK 或雷达工具箱中的 cfg 作为 ROS 驱动器设置的简单测试、一旦您可以确认其正常工作、然后尝试您的配置。请注意、并非 mmWaveSensingEstimator 中的基本选项卡生成的所有配置都能保证立即生效。

此致、

Pedrorm

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2539500 points

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你好,谢谢你的答复。
我已经尝试了 ROS 驱动器设置的基本配置 (IWR6843AOP。cfg) 并正常工作。当我将配置更改为我自己的时候、它似乎有效、但它与我应该得到的米数范围不匹配。我的主要问题是 IWR6843AOP 能否检测到 20 米的距离？如果可以、是否有任何可以使用的配置文件可以正常工作、或者应该更改哪些参数来获得该范围？
谢谢你

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2539500 points

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您好：

是的、您绝对可以获得长达 20 米的配置。从纯范围的角度来看、6843AoP 可以在 60 米处看到有合适的配置和权衡因素的人员。我和许多其他人在内部的建议是从 Radar Toolbox 或 SDK 给出的默认配置开始、然后使用 mmWaveSensingEstimator 相应地调整参数。

我做了什么:

1.从 C：\ti\mmwave_sdk_03_06_02_00-LTS\packages\ti\demo\xwr68xx\mmw\profiles 中获取 profile_3d.cfg、并将内容复制到 Advanced Chirp Design and Tuning 选项卡内 mmWaveSensingEstimator 的配置 I/O 面板中

2.使用值来确保最大范围

3.由于范围要求较高、降低了 cfg 本身的 CFAR 阈值以提高灵敏度

请随时将下面的默认版本与进行比较和对比、查看更改了哪些内容、并通过感应估算器的工具提示了解更改的方式/原因

sensorStop
flushCfg
dfeDataOutputMode 1
channelCfg 15 7 0
adcCfg 2 1
adcbufCfg -1 0 1 1 1
lowPower 0 0
profileCfg 0 60.5 7 3 70 0 0 50 1 128 12500 0 0 158
chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1
chirpCfg 1 1 0 0 0 0 0 4
chirpCfg 2 2 0 0 0 0 0 2
frameCfg 0 2 32 0 100 1 0
guiMonitor -1 1 1 1 0 0 1
cfarCfg -1 0 2 8 4 3 0 10.0 0
cfarCfg -1 1 0 4 2 3 1 10.0 0
multiObjBeamForming -1 1 0.5
calibDcRangeSig -1 0 -5 8 256
clutterRemoval -1 0
compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
measureRangeBiasAndRxChanPhase 0 1. 0.2
aoaFovCfg -1 -90 90 -90 90
cfarFovCfg -1 0 0.25 9.0
cfarFovCfg -1 1 -20.16 20.16
extendedMaxVelocity -1 0
CQRxSatMonitor 0 3 4 63 0
CQSigImgMonitor 0 127 4
analogMonitor 0 0
lvdsStreamCfg -1 0 0 0
bpmCfg -1 0 0 0
calibData 0 0 0
sensorStart

此致、

Pedrorm

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2539500 points

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感谢您的答复。

还有一个问题、配置文件中的所有这些参数是否都能与 ROS1 一起使用、或者是否存在限制？如果参数存在限制、我可以在哪个位置找到可使用的参数？

以及 BIN 文件在雷达和配置上如何产生差异？

谢谢你。

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2539500 points

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您好：

从引擎盖下的角度来看, ROS1 驱动器只是一个串行连接器+解析器。除了发送配置参数（也可以通过任何终端仿真器程序（如 PuTTY 和 TeraTerm））来完成）外、ROS1 驱动程序不会真正与传感器交互、只会将其输出解析为 ROS1 期望通过节点、发布者、消息等实现的格式

我建议通过 TI 开发人员专区中 Radar Academy 软件包中的 Radar Academy 模块来更轻松地使用雷达。

此致、

Pedrorm

传感器（参考译文帖）

传感器（参考译文帖）(Read Only)

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