[参考译文] AWR2944EVM：HECR：控制最大静态信号速度

尊敬的 Gavriel：

感谢您的回答。

但是,我问你一件事,但你回答我完全不同的事情。

如果您不熟悉我在四处游荡的内容、 我建议您 在您的联系人处澄清这一点。

我不想更改配置。 我知道该怎么做。 但为了进行更改、我想确保我能够首先在实验中看到跟踪对象。

这就是我修复现有配置的原因、并且我唯一 感兴趣的是如何查看跟踪对象。

Gest,

Arie

您好：

该演示当前已配置为检测 250 米以上的汽车。 采用其当前配置时、很难检测到近距离行走的人。 我只是就如何编辑配置提出建议、以便更好地检测个人行走。 这是因为跟踪算法使用一组检测到的对象点、认为有必要进行跟踪。 因此、在较低速度和距离下的灵敏度越高、被检测为一组移动点并被跟踪的人的几率就越高。

您能重申一下您在这句话中的意思吗？ “因此、请告诉我需要更改哪些参数、以便缓慢行走的人将被视为有效的跟踪目标。“ 您是否在寻找特定参数、或者是否有您对跟踪算法感兴趣的内容？

因此、根据您的响应、您似乎也有兴趣将对象数据可视化。 如果是这种情况、则雷达工具箱中的以下路径中存在一个可视化工具。 HECR 用户指南中介绍了如何使用可视化工具运行此演示。

C：\ti\radar_toolbox_3_20_00_04\tools\visualizers\visualizers\n\n Automotive_Visualiser

高端角雷达用户指南

如果您有任何其他问题或有些问题不清楚、请告诉我。

此致、

Gabriel

尊敬的 Gavriel：

感谢您的答复。

我使用您提到的可视化工具。

我不能更改线性 调频脉冲配置、从而让可视化工具 在实验室中以低速步行速度在低范围内移动时展示移动的物体。

我通过调整 MSS 的 chirp_design_HECR.h 中的以下参数实现了这一点：

您好：

我看到您想编辑 HECR 的跟踪算法。 在这种情况下、gtrack 算法及其参数的文档存在于 SDK 中的以下路径中

“C：\ti\mmwave_mcuplus_sdk_04_07_01_03\mmwave_mcuplus_sdk_04_07_01_03\ti\alg\gtrack\docs\Tracking radar target with multiple reflection points.pdf“

如果您有兴趣、该算法有很多具体细节、但如果您只需要这些参数及其用途、可以跳至第 4.3 节、还有关于流量监控 (TM) 和人员计数 (PC) 的建议值。 您将能够看到文档中指定的参数、也可以看到 HECR 中的参数。

此致、

Gabriel

您好 Gabriel、

我尝试了雷达工具 bock .appimage 文件中提供的用于 HECR 应用的、并且可视化工具中没有显示跟踪器点。

我完成了“使用多个反射点跟踪雷达目标。PD“、特别关注参数的定义段落。 我根据人员计数案例文档中的规定更改了与 GTACK 相关的参数。

但我没有看到任何徒步 TLV。

此外、我打印可视化工具从系统接收到的 TLV 类型。 在演示说明（高端角雷达用户指南）中、请参阅“UART 数据 TLV 格式“一段）列出了 4 种类型的 TLV：1、7、10 和 11、我永远只获得 11 和 12 类 TLV。

您如何解释这些差异、以及我应该如何才能最终获得跟踪的信号。

谢谢、

Arie

但我的要求是、人员计数与您在文档中所写的完全相同。

“那你打算怎么办?“ 给出不起作用的推荐应用的原因是什么？

您是否检查了使用文档参数中提供的进行人员计数的应用程序是否正常工作？

我没有更改您提供的应用程序中的任何内容、除了这些调整参数之外、没有任何结果。 “你想做什么?“  

尊敬的 Gavriel：

根据您的建议、我尝试更改线性调频脉冲配置、以便更好地适应实验室环境。 此外、我使用 mmWave Studio 检查了此配置、因此我能够批准测量的 SNR 与理论链路预算。 因此、我相信这种配置很好、适合在实验室条件下检查 Tracker。 如果我错了、请纠正我的错误（我仅在下面写了与线性调频脉冲和帧参数相关的重要内容：

您好 Gabriel、

感谢您的推荐。

首先,我看到,我们有一个差异  ,在计算产生的参数基于那些定义的。

根据您的建议、我按如下方式设置线性调频脉冲（所有 5 个线性调频脉冲都相同）：

但我仍然无法在实验室的可视化工具中看到任何跟踪的信号、而我确实可以在没有任何问题的情况下看到移动物体。

我添加了一张 跟踪器检测到的物体数量的打印件、它始终为 0。  

请提供帮助。

Arie

您好：

我正在使用内部工具来估算范围和速度、因此可能存在一些离散性。 但是、您可以看到移动的物体、这很好。 这意味着线性调频脉冲配置就足够了、但跟踪器配置需要工作。 让我们从应用程序 alloc 参数开始、因为我们的阈值似乎过高。

我谨提及以下文件第 3.3 节

3D_people_tracking_tracker_layer_tuning_guide.pdf

我们来尝试将以下参数减少到这些示例值

您好 Gabriel、

我尝试了一个更 极端的配置试图 刺激跟踪器:

您好：

我将从一些个人测试开始。 同时、您能否与正在行走的人共享您正在使用的 chirp_design_HECR.h 文件以及 python GUI 中 x-y 图的记录？ 我想确认检测结果

我还联系了某个人、试图提供进一步的帮助。

此致、

Gabriel

e2e.ti.com/.../chirp_5F00_design_5F00_HECR.h.txt

之前的照片是坏的,请看下面的那些

您好：

如果可能、您可以分享一个录像吗？ 我之所以这样说、是因为我想验证可视化工具的功能是否正确。 但感谢您配置。 我获得了一些帮助、并将在本周进行一些测试。

此致、

Gabriel

如何使用可视化工具进行录制？

e2e.ti.com/.../172.20.1.79-_2D00_-Remote-Desktop-Connection-2025_2D00_08_2D00_31-13_2D00_50_2D00_27.mp4

你好,这是一个在实验室挂球的屏幕记录。 球执行摆运动。

您好 Gabriel、

有什么发展？

尊敬的 Arie：

我也有一个类似的问题。 但我注意到、默认情况下、演示的 chirp_design_HECR.h 文件使用：

• #define HECR_FRAME_FRAME_PERIODICITY  (50U)
• #define HECR_GTRACK_DELTA_T    0.100

这是奇怪的,因为文档指出: deltaT -“帧速率。 这应与传感器线性调频脉冲配置“

但是,如果这 2 个 不匹配,那么预测步骤将是错误的,跟踪器永远不会产生任何轨道,所以这可能是问题。 如果我能找到更多信息、我会告诉您。

也许 TI 的某个人也可以详细说明这种不匹配情况吗？

此致、
标记

您好、

感谢您发送编修。

我已经考虑了您实际提到的问题。

在我加载到上面的.cfg 文件中、您可以找到这两个参数、它们等于 150u、并具有靠近  HECR_GTRACK_DELTA_T 的相关注释

仍然跟踪器无法正常工作、并且未收到 TI 的反射

您好：

我联系过算法团队的某个人以提供回复。 请给他们几天时间答复。

此致、

Gabriel

您好：Mark、

但我注意到、默认情况下、演示的 chirp_design_HECR.h 文件使用：

• #define HECR_FRAME_FRAME_PERIODICITY  (50U)
• #define HECR_GTRACK_DELTA_T    0.100

这是奇怪的,因为文档指出: deltaT -“帧速率。 这应与传感器线性调频脉冲配置“

感谢您指出这一点。 这是将基于 CLI 的配置复制到基于头文件的配置（我们现在的配置）的拼写错误。 我已经记下了相关内容、此参数将在下一版本中更新。

此致、

Samhitha

然而,这不是问题:在我所构建的配置中,这是由 Gabriel 批准的,两个参数都是对齐的,并且跟踪器仍然永久输出零个检测到的物体。

您好：

通过测试、跟踪器似乎在跟踪初始化时工作。 这可能是可视化工具问题。 捕获后、您是否可以共享可视化工具保存在存储的数据文件夹中的.bin 文件？ 请勿使用悬挂球、因为现在难以跟踪。 使用车辆或行人。

Automotive_Visualiser \存储的数据

此致、

Gabriel

没问题。

我刚才已经记录了它们。 我就站在她面前,由于多次的高潮,双腿微微发颤。 问题是页面不批准在这里上传 bin 文件,即使我将其扩展名更改为.bin_

e2e.ti.com/.../ByteData_5F00_09_5F00_18_5F00_2025_5F00_16_5F00_31_5F00_43.txt 确定... 我将扩展名更改为.txt、并能够上传... 因此、请将其装回纸槽

您好：

似乎这是 python 可视化工具不显示跟踪点的问题。 我们有一个 MATLAB 可视化工具、我只能通过电子邮件提供、如果您可以提供、我会将其发送出去。 这里使用 MATLAB 可视化工具来测试步行至 250m 的行人。 这一切都是通过标准配置文件完成的、以供参考。

e2e.ti.com/.../bandicam_5F00_pedestrian250m.mp4

此致、

Gabriel

在此之前、您能否对 TLV 数据包输出进行一些调试？ 我看到的是、跟踪器产生空输出、因此可视化工具没有要显示的内容。 例如、 使用类似的可视化工具、但使用 IWR6843 则能够显示跟踪结果非常好、因为在这种情况下、跟踪器确实会生成物体

您好 Gabriel、

我想与大家分享一些调试结果。

我编译跟踪器不是作为一个预编译的库,而是作为一个项目的一部分。

然后、我开始 将代码内的随机调试文本消息传输到 TLV 并进行打印。 我发现 跟踪器内使用的系统参数为零。

然后,我又走了另一个方向,通过打印内部 的代码初始化的参数。

我看到初始化是正确的。

我认为问题隐藏在这里：

在 mss_tracker.c 中、有一个函数调用：

gtrack_step (gMmw_mcb. trackerCfg.gHTrackModule、gGtrackPointCloud、0、mNum、gTargetDescr、 &tNum、0、0、&Presence、NULL)

例如、跟踪器系统参数位于  gMmw_mcb.trackerCfg.appAllocationParams 和其他类似的子结构下、而  gMw_mcb.trackerCfg.gHTrackModule 在任何结构中都没有。

但不具有  gtrack_step ()  gMmw_mcb. trackerCfg.gHTrackModule 被级联到某个结构、然后出现“params"。“。 但之前没有人愿意为这些参数分配 gMmw_mcb.trackerCfg.appAllocationParams 中的值。

因此、gtrack_module.c 中的所有参数（例如 inst->params.allocationParams.pointsThre）都等于零、因此不会生成跟踪对象。

您好 Arie、

感谢您的见解和帮助、我得以确定问题是 mmw_load_params.c.内 gtrack 的初始化步骤

错误发生在函数 MmwDemo_trackerConfig() 中。 以下是固定代码：

int32_t MmwDemo_trackerConfig()
{
    int32_t retVal;

    MmwDemo_loadRansac();
    MmwDemo_GAppSceneryParams();
    // This is the original code which assigns incorrect values to gtrack's parameter fields
    // retVal = MmwDemo_loadGtrackCfg();
    MmwDemo_GAppAllocParams();
    MmwDemo_GAppGatingParams();
    MmwDemo_GAppStateParams();

    // This is the corrected line
    retVal = MmwDemo_loadGtrackCfg();

    return retVal;
}

此致、
标记

您好：

感谢两位提请我们注意这一点。 此错误将在计划的下一个 Radar Toolbox 版本中修复。

此致、

Gabriel

你好、Samhitha、  

是、这确实为我解决了问题、如下所述：  AWR2944EVM：HECR 演示跟踪器问题（包括 文档差异）。  

无需进行其他修改、.py 可视化工具运行良好。

此致、

标记  

从我的角度来看、变革解决了问题。  

感谢您的支持。  

还不清楚在这些情况下 Gabriel 如何能够使用基于 Matlab 的 可视化工具看到跟踪对象。 这个东西在调试过程中非常让我们困惑。

尊敬的 Arie：

还不清楚在这些情况下 Gabriel 如何能够使用基于 Matlab 的 可视化工具看到跟踪对象。 这个东西在调试过程中让我们非常困惑。

我对引起的混乱深表歉意。 正如我在之前的答复中所提到的、我们在 HECR 中进行了更改、以将基于 CLI 的配置替换为头文件。 而 Gabriel 分享的视频是使用早期版本的 HECR 拍摄的。

此致、

Samhitha

尊敬的 Samhitha：

好的、清楚的、感谢您的解释！

顺便说一下、您能解释一下、从 CLI 转换到头文件配置的原因是什么？

如何查看剩余多少可用内存？

Arie

是的、您回答正确。 如有更多疑问、请创建一个新的 E2E 主题。

此致、

Samhitha