[参考译文] AWRL1432BOOST-BSD：AWRL1432BOOST-BSD–使用 MMWAVE-L-SDK 访问 CFAR 后检测到的点云（包括静止物体）

Other Parts Discussed in Thread: MMWAVE-L-SDK, AWRL1432BOOST-BSD

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1618462/awrl1432boost-bsd-awrl1432boost-bsd-access-to-post-cfar-detected-point-cloud-including-stationary-objects-using-mmwave-l-sdk

器件型号： AWRL1432BOOST-BSD
主题中讨论的其他器件：MMWAVE-L-SDK

TI 团队大家好、

我们将使用 AWRL1432BOOST-BSD 板开发定制 ARAS 雷达处理栈。

目前、我们已从 MMWAVE-L-SDK (xWRL1432) 刷写了存在及运动和跟踪映像。 使用此固件：

• 我们通过 UART 接收跟踪输出（对象列表）。

• 在导出的检测中不会出现静止物体。

• 只有跟踪的目标可通过 TLV 输出获得。

• 检测级（CFAR 后）点云数据无法访问。

我们的开发目标与默认的 BSD 用例不同。 我们需要访问检测级点云数据、才能实现我们自己的：

• 群集

• 多对象跟踪

• 对象分类

• 相对速度和碰撞威胁估计

具体而言、我们需要：

• 后 CFAR 检测点云输出

• 距离、多普勒、方位角（和仰角，如果支持）

• 包含静止物体（即禁用静态干扰消除）

• 通过 UART 输出（或 CAN，如果支持）

问题

1. 建议使用哪个 SDK 示例或固件映像来访问检测级点云（而不是跟踪器输出）？

2. MMWAVE-L-SDK 是否提供了一个类似于导出MMWDEMO_OUTPUT_MSG_DETECTED_POINTS TLV 的 OOB 演示的示例？

3. 是否可以修改存在/运动演示以导出完整检测 TLV（包括静止物体）？

4. AWRL1432BOOST-BSD 天线配置是否支持仰角估算？
   
   

   当前 CLI 配置

   sensorStop 0 
   channelCfg 7 3 0 
   chirpComnCfg 15 0 0 128 4 28 0 
   chirpTimingCfg 6 32 0 40 77.5 
   frameCfg 2 0 200 64 100 0 
   antGeometryCfg 0 0 1 1 0 2 0 1 2 0 3 2.418 2.418 
   guiMonitor 2 3 0 0 0 1 0 1 1 1 
   SigProcChainCfg 32 2 3 2 8 8 1 0.3 
   cfarCfg 2 8 4 3 0 12.0 0 0.5 0 1 1 
   aoFovCfg –70 70 –40 40 
   rangeSelCfg 0.1 10.0 
   离合器拆卸 1. 
   compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1.00000 0.00000 –1.00000 0.00000 1.00000 0.00000 –1.00000 0.00000 1.00000 0.00000 –1.00000 0.00000 
   adcDataSource 0 adc_data_0001_CtestAdc6Ant.bin 
   adcLogging 0 
   lowPowerCfg 1 
   factoryCalibCfg 1 0 40 0 0x1ff000 
   boundaryBox –3.5 0 9 –0.5 3. 
   sensorPosition 0 0 1.9 0 0 
   StaticBoundaryBox –3 0.5 7.5 0 3. 
   gatingParam 3 2 2 4 
   状态参数 3 12 50 5 200 
   分配参数 6 10 0.1 4 0.5 20 
   最大加速度 0.4 0.1 
   trackingCfg 1 2 100 3. 
   PreenceBoundaryBox –3 0.5 7.5 0 3. 
   MicroDopplerCfg 1 0 0.5 0 1 1 12.5 87.5 1. 
   分类器配置 1 3 4. 
   波特率 1250000 
   sensorStart 0 0 0 0 

   
   
   

   感谢您的指导。