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[参考译文] IWR6843ISK:使用毫米波传感器生成和优化点云数据

Guru**** 633105 points
Other Parts Discussed in Thread: IWR6843ISK-ODS, IWR6843ISK
请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1120039/iwr6843isk-generating-and-optimizing-point-cloud-data-with-mmwave-sensors

器件型号:IWR6843ISK

各位专家:

我们一直在使用一些毫米波传感器(包括 IWR6843ISK、IWR6843ISK-ODS 和 IWR6843AOP-EVM)。 到目前为止、我们的当前方法是使用区域扫描仪演示来刷写器件、然后使用 python 脚本提取要显示的点云。 根据此工作流程和采用更强大的工作流程的计划、我们有几个问题(所有问题都将基于 IWR6843ISK、但也可能适用于我们车队中的其他传感器)。

  • 我们尝试调整一些配置参数以实现 静态物体检测。  但是、 当动态对象进入视场时、图像中的噪声过多(许多云点与任何感兴趣的对象不相关)。  我们如何抑制此类噪声?  降低与静态物体相关的反射产生的噪声或点的最佳方法是什么?
  • 使用什么信号处理算法(如果有)来确定物体的位置?  静态和动态物体是相同的吗?
  • 如果多人一起移动、如何准确地确定移动的组中是否有多人?  
  • 是否有适合初学者的阅读材料可帮助用户快速了解 FMCW 毫米波传感中的信号处理概念(即 Code Composer 快速入门指南)?  例如、一个非常缩小的指南、演示了发出单个线性调频脉冲、接收反射信号、获取点云并对其进行处理的信号流。 该演示还将强调 MSS、DSS 和具有最简明代码的存储器类型的功能。 或本文档流程之后的文档、但显示了 SDK 中有助于实现每个步骤的模块。
    • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

      您好!

      1. 您可以查看一些旋钮。
        1. 如果这在封闭区域中运行、为了降低 TX 功率、通过应用一些 txBackoff 可能获得更少的反射。 这是 profilecfg CLI 命令的一部分、它格式化为三个天线中每个天线的位掩码、并且 txBackoff 必须以3 db 步长应用。 下面是一些示例值
          。 请注意、这可能会导致检测次数减少、因此您可能需要尝试一些值才能找到一个、从而在不过度减少实际检测的情况下更大限度地减少错误检测。
          1. 197379= 0x00030303、表示每个 TX 天线的退避为3dB
          2. 394758=0x00060606 、表示  每个 TX 天线的退避为6dB
        2. 您可以增加 CFAR 阈值,这是 cfarCfg  CLI 命令的一部分
      2. 区域扫描仪演示是开箱即用演示的演变、它利用 Bartlett 波束形成技术。 我建议您首先查看毫米波 SDK 中提供的开箱即用演示所用算法的文档。 对于区域扫描仪、静态检测处理和组跟踪处理随后添加到顶部。
        1. 组跟踪器文档可在中找到 /mmwave_sdk_03_05_00_04\packages/ti\algtrack\docs
        2. 有关静态检测处理的一些附加说明、请参见 mmwave_industrial_toolbox_4_11_0\labs\Area_Scanner \docs\static_detection_cli_commands.html
      3. 这很棘手。 如果您提到它们足够接近、以至于组跟踪会将它们联系在一起、则可以尝试通过参阅工业工具箱的人员计数文件夹中的文档来调整组跟踪器、 或者、您也可以在应用中添加逻辑、以关注有多少人进入/退出该凸点。
      4. 我会说这种情况取决于您所寻找的视图、具体取决于您/您的团队的背景。   
        1. 如果您想了解算法方面的内容、我建议您观看 以下视频 :https://training.ti.com/mmwave-training-series
        2. 如果您想了解软件方面的内容、开箱即用演示文档是最好的开始位置、因为它有一些详细的流程图、介绍了如何完成处理。 这可以在中找到  /packages/ti/demo/xwr68xx/MMW/docs/doxygen/html/index.html

      如果您有其他问题、请告诉我。

      此致、
      阿尔茨

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      非常感谢 Alec。

      您提供的答案非常全面。 当我收到 COB 团队确认他们没有其他问题后、我会将其标记为已解决。 我现在再问一个问题。 TI 是否提供了任何希望学习使用 Code Composer Studio + SDK 对 TI 传感器进行编程的人员可以参加的虚拟培训课程? 我知道 TI 网站上有一些录制的培训、但我们希望能有更多的交互式培训。

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      您好!

      我们不提供任何在线交互式课程、但这是一个很好的反馈、因为这是我们正在考虑的未来发展。 此外、您当地的 TI 现场代表应该能够在有道理时提供实际帮助。

      此致、
      阿尔茨

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      您好!

      如果有此类课程、这将非常好、我们很期待这一点。 我们没有当地的 TI 现场代表。 是否有专门的流程来为我们分配一个?

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      您好!

      实际上我不确定这一点、TI 客户支持中心或许能够对此提供帮助。

      此致、
      阿尔茨

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      好的、谢谢 Alec。 感谢您提供的信息和帮助。 谢谢。