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[参考译文] AWR1642BOOST：无法在 Rviz 上看到点云

admin
Guru**** 2551110 points


请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1129184/awr1642boost-cannot-see-the-point-cloud-on-rviz

器件型号：AWR1642BOOST

您好！

我使用的是 AWR 1642毫米波雷达模块和 mm_wave SDK 2.0

我将 xwr16xx_pcount_lab.bin 闪存到毫米波雷达中以进行人员计数检测、没有错误、但 Rviz 上没有点云数据。 如果有人发现了这个问题、请帮助我解决这个问题。

谢谢

  • 0
    TI__Guru**** 2551110 points
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    您好！

    ROS 驱动程序用于开箱即用演示、因此16xx 人员计数实验室的输出格式可能与开箱即用演示不匹配。 您将需要使用开箱即用演示刷写器件、更新人员计数输出格式以匹配开箱即用演示、或更新 ROS 驱动程序解析器以了解人员计数实验室输出格式。

    此致、
    阿尔茨

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    TI__Guru**** 2551110 points
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    您好！

    我使用的是 Ubuntu 18.04和 ROS Melodic。

    我必须刷写开箱即用的演示 bin 文件 sdk2.0、这可以正常工作。 我已从/mmwave_industrial_toolbox_3_2_0_linux/mmwave_industrial_toolbox_3_2_0/labs/lab0006-Ros-driver/lab0006_ROS_driver_pjt/ti_mmwave_rospkg_v1p5下载 ti_mmwave_boos_3_bin_industrial_3_ble_ble_bin_bot_3_下载 ti_mwave_mwave_boos_。  但它不起作用、我看不到 Rviz 上的任何东西。 您能帮我解决这个问题吗？

    在所有 ti_mmWave ROS 软件包教程中、他们都提到了 Ubuntu 16.04版本。 我是否需要更改 Ubuntu 版本以使人员计数正常工作？

    毫米波演示结果：

    错误：

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    TI__Guru**** 2551110 points
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    您好！

    请原谅我刚才发布的回复、然后删除了、您的回复最初没有为我加载。  

    让我清楚地说明我希望哪些应该/不应该工作

    • 开箱即用演示库+开箱即用演示可视化工具将 起作用
    • 开箱即用演示库+人数统计演示可视化工具 将不起作用
    • 开箱即用演示盒+ ROS 封装  将起作用
    • 人员计数 bin + 人员计数演示可视化工具 将 起作用
    • 人员计数 bin +开箱即用演示 可视化工具 将不起作用
    •  人数统计 bin + ROS 包 将不起作用

    以下是来自 ROS 驱动程序设置指南的要点：

    我想强调一下、此版本唯一支持的 EVM 软件是开箱即用演示固件。 您可以选择以下方式前进：

    1. 使用 上面我所说的工作方式中的一个选项(即切换到开箱即用演示库、或使用人员计数可视化工具)
    2. 修改 ROS 软件包以解析人员计数输出
    3. 修改人员计数输出格式、使其与开箱即用演示中完成的操作相匹配、以便 ROS 包可以解析它

    此致、
    阿尔茨

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    TI__Guru**** 2551110 points
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    您好！

    感谢您的建议。

    我想这么做  

    • 人员计数 箱+ ROS 封装。

    我将遵循你的第二项建议。  因为我想使用 ROS 监控人们的行为。 我已 将人员计数配置添加到 ROS 包中的1642_short_range.cfg 文件中。 但是、我在 Rviz 上看不到任何点云数据、也没有错误。 我现在面临的确切问题是什么？ bin 文件根据 cfg 文件提供的配置工作。 您能指导我解决这个问题吗？

    现在、ROS 封装配置和人员计数 bin 文件具有相同的配置。 但仍然不会显示点云。  

     

    ###l log####

    (笑声) 登录/home/Nagi/.ROS/log/a858a976-28fe-11de-adc6-f8cab85c1e18/roslaunch-nagi-Inspiron-5559-22917.log
    检查日志目录中的磁盘使用情况。 这可能需要一段时间。
    按 Ctrl-C 进行中断
    已检查日志文件磁盘的使用情况。 使用量小于1GB。

    已启动 rosslaunch 服务器  

    总结
    ===========

    参数
    */rossistro：melodic
    */roslversion：1.14.13
    */ti_mmwave/command_port：/dev/ttyACM0
    */ti_mmwave/command_rate：115200
    */ti_mmwave/data_port：/dev/ttyACM1
    */ti_mmwave/data_rate：921600
    */ti_mmwave/frame_id：TI_mmWave
    */ti_mmwave/max_allowed_azimuth_angle_deg：90
    */ti_mmwave/max_allowed_elev_angle_deg：90

    节点
    /
    mmWaveQuickConfig (ti_mmwave_rospkg/mmWaveQuickConfig)
    Rviz (rviz/rviz)
    STATUS_TF_MAP_TO_BASE_RADAR 链接(TF/STATIC_TRANSFORT_Publisher)
    TI_mmWave (ti_mmwave_rospkg/ti_mmwave_rospkg)

    ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

    Process[ti_mmwave-1]：以 pid 开始[22932]
    Process[mmWaveQuickConfig-2]：以 pid 开头[22933]
    PROCESS[STATIC_TF_MAP_TO_BASE_RADAR 链接-3]：以 pid 开头[22934]
    [信息][1661930980.452882586]：mmWaveQuickConfig：使用配置文件配置毫米波器件：/home/Nagi/new3/src/ti_mmwave_rospkg/cfg/1642es2_short_range.cfg
    process[rviz-4]：以 pid 开头[22940]
    [警告][1661930980.478228114]：已收到关断请求。
    [ WARN][1661930980.482862758 ]：给定的关断原因：[[/static_tf_map_to_base_radar_link]原因：以相同名称注册的新节点]
    [ WARN][1661930980.483864849]：已接收关断请求。
    [警告][1661930980.484164919]：已收到关断请求。
    [警告][1661930980.484211211]：给定关断原因：[/ti_mmwave]原因：注册了同名的新节点]
    [ WARN][1661930980.489977695]：给定关断原因：[[/static_tf_map_to_base_radar_link]原因：使用相同名称注册的新节点]
    [信息][1661930980.492817565]：使用4个工作线程初始化节点集。
    [信息][1661930980.501291728]：mmWaveCommSrv：Command_port =/dev/ttyACM0
    [信息][1661930980.501393275]：mmWaveCommSrv：Command_Rate = 115200
    [信息][1661930980.505983460]：mmWaveDataHdl：DATA_PORT =/dev/ttyACM1
    [信息][1661930980.506025083]：mmWaveDataHdl：DATA_RATE = 921600
    [信息][1661930980.506048271]：mmWaveDataHdl：Max_allowed_elev_angle_deg = 90
    [信息][1661930980.506064591]：mmWaveDataHdl：Max_allowed_azimuth_angle_deg = 90
    [static_tf_map_to_base_radar_link-3]过程已完全完成
    日志文件：/home/Nagi/.ROS/log/a858a976-28fe-11de-adc6-f8cab85c1e18/static_tf_map_to_base_radar_link-3*。log
    [信息][1661930980.961604067]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'sensorStop'
    [信息][1661930980.964577639]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'sensorStop
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930980.967458190]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'flushCfg'
    [信息][1661930980.970157972]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'flushCfg
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930980.982480183]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'dfeDataOutputMode 1'
    [信息][1661930980.986197316]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'dfeDataOutputMode 1.
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930980.989001035]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'channelCfg 15 3 0"
    [信息][1661930980.993735064]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'channelCfg 15 3 0
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930980.997181021]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'adcCfg 2 1'
    [信息][1661930981.000065430]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'adcCfg 2 1.
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.004134519]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'adcbufCfg 0 1 1 '
    [信息][1661930981.007742700]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'adcbufCfg 0 1 1
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.010375206]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'profileCfg 0 77 30 7 62 0 60 1 128 2500 0 30'
    [信息][1661930981.0179869]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'profileCfg 0 77 30 7 62 0 60 1 128 2500 0 30
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.032363033]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 0 1 '
    [信息][1661930981.036557063]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 0 1
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.039753554]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'chirpCfg 1 0 0 0 0 2 '
    [信息][1661930981.043964179]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'chirpCfg 1 0 0 0 0 0 2
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.047720135]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'frameCfg 0 1 128 0 50 1 0'
    [信息][1661930981.052160535]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'frameCfg 0 1 128 0 50 1 0
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.066602756]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'lowPower 0 1'
    [信息][1661930981.069761102]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'lowPower 0 1.
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.072754735]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'guiMonitor 1 0 0'
    [信息][1661930981.076324678]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'guiMonitor 1 0
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.079744766]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'cfarCfg 6 4 4 4 4 16 4 50 62 0"
    [信息][1661930981.084921277]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'cfarCfg 6 4 4 4 4 16 4 50 62 0
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.088237094]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'doCfg 600 1875 30 1'
    [信息][1661930981.092105761]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'doCfg 600 1875 30 1.
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.10356492]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'sGeneryParam -6 0.05 6'
    [信息][1661930981.108259163]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'seneryParam -6 0.05 6.
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.111811163]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'GatingParam 4 3 2 0'
    [信息][1661930981.115520367]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'GatingParam 4 3 2 0
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.119244541]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'stateParam 10 5 10 100 5'
    [信息][1661930981.123398507]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'stateParam 10 5 10 100 5.
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.129277351]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'AllocationParam 450 0.01 25 1 2'
    [信息][1661930981.134299802]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'AllocationParam 450 0.01 25 1 2.
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.144574871]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'VariationParam 0.289 0.289 1.0'
    [信息][1661930981.1493751]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'VariationParam 0.289 0.289 1.0
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.15332366]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'PointCloudEn 1'
    [信息][1661930981.156608132]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'PointCloudEn 1.
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.162764386]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'trackingCfg 1 2 250 20 200 50 90'
    [信息][1661930981.167826833]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'trackingCfg 1 2 250 20 200 50 90
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.173601613]：mmWaveCommSrv：向传感器发送命令：'sensorStart'
    [信息][1661930981.192125357]：mmWaveCommSrv：接收到来自传感器的响应：'sensorStart
    完成
    mmwDemo：/>'
    [信息][1661930981.219256417]：mmWaveQuickConfig：mmWaveQuickConfig 现在将终止。 使用配置文件/home/Nagi/new3/src/ti_mmwave_rospkg/cfg/1642es2_short_range.cfg 完成毫米波器件配置
    [信息][1661930981.225009246]：

    ===================================
    参数列表
    ===================================
    范围样本数：128
    线性调频脉冲数：128
    f_s：2.500MHz
    f_c：78.956 GHz
    带宽：3072.000 MHz
    Pri：92.000us
    帧时间：50.000 ms
    最大距离：6.246米
    距离分辨率：0.049m
    最大多普勒：+-5.159 m/s
    多普勒分辨率：0.081m/s
    ===================================

    [信息][1661930981.325552661]：DataUARTHandler Read Thread: port is open
    [mmWaveQuickConfig-2]过程已完全完成
    日志文件：/home/Nagi/.ROS/log/a858a976-28fe-11de-adc6-f8cab85c1e18/mmWaveQuickConfig-2*。log

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    TI__Guru**** 2551110 points
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    您好！

    正如我提到过的、两个演示之间的输出格式是不同的。 ROS 驱动器可能正确配置雷达、但无法识别其解析和忽略的输出。 您将需要比较 OOB 演示和 People Couting 演示的输出格式、并更改人员计数演示的输出格式或 ROS 驱动程序的解析器。

    此致、
    阿尔茨

  • 0
    TI__Guru**** 2551110 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好！

    感谢你的答复。

    是否有任何有关此方面的教程？ 如有善意，请提供。 好极了。

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    TI__Guru**** 2551110 points
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    您好！

    由于不支持该指南、因此没有现有指南。 为了进行这些修改、我建议您熟悉器件的 UART 输出代码以及 ROS 驱动程序中的 UART 解析器。

    此致、
    阿尔茨