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[参考译文] IWR6843ISK:帧时间为100ms 时出现问题

Guru**** 682330 points
Other Parts Discussed in Thread: IWR6843ISK
请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1131957/iwr6843isk-problems-when-frame-time-is-100ms

器件型号:IWR6843ISK

我将 iwr6843ISK 与 ROS 软件包搭配使用。 我拥有最新版本的 ROS 封装、并根据mmwave_industrial_toolbox_4_12_0/labs/Out_Of_Box_Demo/prebuilt_binaries/out_of_box_6843_isk.bin`文档的建议、刚刚使用`Ω 对雷达进行了闪存。 实际上、建议的确切文件位于一个没有意义的路径中、但我认为它是这样的。

当使用`rosslaunch ti_mmwave_rospkg 6843_multi_3D_0.launch`运行时、它按预期工作、节点以30Hz 的频率持续发布

rostopic hz /ti_mmwave/radar_scan_pcl_0 -w 10
subscribed to [/ti_mmwave/radar_scan_pcl_0]
average rate: 30.004
	min: 0.033s max: 0.033s std dev: 0.00009s window: 10
average rate: 30.003
	min: 0.033s max: 0.033s std dev: 0.00007s window: 10
average rate: 29.972
	min: 0.032s max: 0.034s std dev: 0.00064s window: 10
average rate: 29.940
	min: 0.033s max: 0.034s std dev: 0.00049s window: 10
average rate: 29.961
	min: 0.032s max: 0.034s std dev: 0.00073s window: 10


如果我然后更改配置文件中的帧时间、即更改
frameCfg 0 2 16 0 33.333 1 0

更改为
frameCfg 0 2 16 0 100.0 1 0

它根本不起作用:
rostopic hz /ti_mmwave/radar_scan_pcl_0 -w 10
subscribed to [/ti_mmwave/radar_scan_pcl_0]
no new messages
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no new messages
no new messages
no new messages
no new messages
no new messages
^Caverage rate: 0.159
	min: 6.300s max: 6.300s std dev: 0.00000s window: 2



似乎我可以将帧时间设置为99ms 而不会出现任何问题、但确切地说是100.0ms 不起作用。 为什么会出现这种情况?

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好!

    我们的团队目前正在庆祝国庆假期、明天将回复您。

    此致、

    Josh

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好!

    发生这种情况时、您是否能够打印输出或错误消息? 奇怪的是、较慢的帧速率会导致您的设置崩溃、通常情况下、当您增加帧速率并使传感器过载时、会发生崩溃。 传感器启动后是否也会发生此碰撞? 这意味着启动脚本是否能够通过所有 CLI 命令完成并使用"完成"完成? 我需要更多的背景、因为这是非常奇怪的行为。

    此致、

    Pedrhom Nafisi

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    @Josh 没有担心、谢谢您的更新。

    @Pedrhom、没有错误消息。 除实际发布率外、所有内容均按预期运行。

    > roslaunch ti_mmwave_rospkg 6843_multi_3d_0.launch
    ... logging to /home/arl/.ros/log/c6e409ea-2e8e-11ed-897d-93422bbaa548/roslaunch-mjolnir-3267.log
    Checking log directory for disk usage. This may take a while.
    Press Ctrl-C to interrupt
    Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
    
    started roslaunch server http://mjolnir:41571/
    
    SUMMARY
    ========
    
    PARAMETERS
     * /radar_0/ti_mmwave/command_port: /dev/sensors/rada...
     * /radar_0/ti_mmwave/command_rate: 115200
     * /radar_0/ti_mmwave/data_port: /dev/sensors/rada...
     * /radar_0/ti_mmwave/data_rate: 921600
     * /radar_0/ti_mmwave/frame_id: ti_mmwave_0
     * /radar_0/ti_mmwave/max_allowed_azimuth_angle_deg: 90
     * /radar_0/ti_mmwave/max_allowed_elevation_angle_deg: 90
     * /radar_0/ti_mmwave/mmWaveCLI_name: /mmWaveCLI
     * /radar_0/ti_mmwave_config/mmWaveCLI_name: /mmWaveCLI
     * /rosdistro: noetic
     * /rosversion: 1.15.14
    
    NODES
      /
        radar_baselink_0 (tf/static_transform_publisher)
        rviz (rviz/rviz)
      /radar_0/
        ti_mmwave (ti_mmwave_rospkg/ti_mmwave_rospkg)
        ti_mmwave_config (ti_mmwave_rospkg/mmWaveQuickConfig)
    
    auto-starting new master
    process[master]: started with pid [3282]
    ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
    
    setting /run_id to c6e409ea-2e8e-11ed-897d-93422bbaa548
    process[rosout-1]: started with pid [3299]
    started core service [/rosout]
    process[radar_0/ti_mmwave-2]: started with pid [3306]
    process[radar_0/ti_mmwave_config-3]: started with pid [3307]
    process[radar_baselink_0-4]: started with pid [3308]
    process[rviz-5]: started with pid [3309]
    [ INFO] [1662542627.984297330]: mmWaveQuickConfig: Configuring mmWave device using config file: /home/arl/catkin_ws/src/ti_mmwave_rospkg/cfg/6843_3d.cfg
    [ INFO] [1662542627.985757656]: waitForService: Service [/mmWaveCLI] has not been advertised, waiting...
    [ INFO] [1662542627.994397207]: Initializing nodelet with 8 worker threads.
    [ INFO] [1662542627.996649707]: mmWaveCommSrv: command_port = /dev/sensors/radar/middle_config
    [ INFO] [1662542627.996672338]: mmWaveCommSrv: command_rate = 115200
    [ INFO] [1662542627.997551779]: mmWaveDataHdl: data_port = /dev/sensors/radar/middle_data
    [ INFO] [1662542627.997573576]: mmWaveDataHdl: data_rate = 921600
    [ INFO] [1662542627.997603821]: mmWaveDataHdl: max_allowed_elevation_angle_deg = 90
    [ INFO] [1662542627.997618017]: mmWaveDataHdl: max_allowed_azimuth_angle_deg = 90
    [ INFO] [1662542628.006729157]: waitForService: Service [/mmWaveCLI] is now available.
    [ INFO] [1662542628.509846985]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'sensorStop'
    [ INFO] [1662542628.522521386]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'sensorStop
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.525838843]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'flushCfg'
    [ INFO] [1662542628.528475170]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'flushCfg
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.531676391]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'dfeDataOutputMode 1'
    [ INFO] [1662542628.535309957]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'dfeDataOutputMode 1
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.538497030]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'channelCfg 15 7 0'
    [ INFO] [1662542628.541934376]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'channelCfg 15 7 0
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.545030491]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'adcCfg 2 1'
    [ INFO] [1662542628.547888119]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'adcCfg 2 1
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.550788802]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'adcbufCfg -1 0 1 1 1'
    [ INFO] [1662542628.554551134]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'adcbufCfg -1 0 1 1 1
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.557405054]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'profileCfg 0 60 41 7 40 0 0 100 1 240 7500 0 0 30'
    [ INFO] [1662542628.563715902]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'profileCfg 0 60 41 7 40 0 0 100 1 240 7500 0 0 30
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.570649582]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1'
    [ INFO] [1662542628.574755360]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.577625075]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'chirpCfg 1 1 0 0 0 0 0 4'
    [ INFO] [1662542628.581733444]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'chirpCfg 1 1 0 0 0 0 0 4
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.584849480]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'chirpCfg 2 2 0 0 0 0 0 2'
    [ INFO] [1662542628.588943577]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'chirpCfg 2 2 0 0 0 0 0 2
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.591799899]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'frameCfg 0 2 16 0 100 1 0'
    [ INFO] [1662542628.595984169]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'frameCfg 0 2 16 0 100 1 0
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.601216401]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'lowPower 0 0'
    [ INFO] [1662542628.604208934]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'lowPower 0 0
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.607033296]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'guiMonitor -1 1 0 0 0 0 0'
    [ INFO] [1662542628.611223046]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'guiMonitor -1 1 0 0 0 0 0
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.614348035]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'cfarCfg -1 0 2 8 4 3 0 15 1'
    [ INFO] [1662542628.618706909]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'cfarCfg -1 0 2 8 4 3 0 15 1
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.621852363]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'cfarCfg -1 1 0 4 2 3 1 15 1'
    [ INFO] [1662542628.626215538]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'cfarCfg -1 1 0 4 2 3 1 15 1
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.629228206]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'multiObjBeamForming -1 1 0.5'
    [ INFO] [1662542628.633647216]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'multiObjBeamForming -1 1 0.5
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.636614387]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'clutterRemoval -1 1'
    [ INFO] [1662542628.640271319]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'clutterRemoval -1 1
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.643188917]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'calibDcRangeSig -1 0 -5 8 256'
    [ INFO] [1662542628.647737328]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'calibDcRangeSig -1 0 -5 8 256
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.650675347]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'extendedMaxVelocity -1 0'
    [ INFO] [1662542628.654790528]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'extendedMaxVelocity -1 0
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.657750777]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'bpmCfg -1 0 0 1'
    [ INFO] [1662542628.661025968]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'bpmCfg -1 0 0 1
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.664086236]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'lvdsStreamCfg -1 0 0 0'
    [ INFO] [1662542628.668020827]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'lvdsStreamCfg -1 0 0 0
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.670964029]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0'
    [ INFO] [1662542628.679980706]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.682946064]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'measureRangeBiasAndRxChanPhase 0 1.5 0.2'
    [ INFO] [1662542628.688503834]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'measureRangeBiasAndRxChanPhase 0 1.5 0.2
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.691644017]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'CQRxSatMonitor 0 3 4 99 0'
    [ INFO] [1662542628.695881034]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'CQRxSatMonitor 0 3 4 99 0
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.698952378]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'CQSigImgMonitor 0 119 4'
    [ INFO] [1662542628.702977782]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'CQSigImgMonitor 0 119 4
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.706008450]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'analogMonitor 0 0'
    [ INFO] [1662542628.709511559]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'analogMonitor 0 0
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.712707461]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'aoaFovCfg -1 -90 90 -90 90'
    [ INFO] [1662542628.717007557]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'aoaFovCfg -1 -90 90 -90 90
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.720355893]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'cfarFovCfg -1 0 0 9.00'
    [ INFO] [1662542628.724319773]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'cfarFovCfg -1 0 0 9.00
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.727305842]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'cfarFovCfg -1 1 -5.14 5.14'
    [ INFO] [1662542628.731586280]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'cfarFovCfg -1 1 -5.14 5.14
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.734568206]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'calibData 0 0 0'
    [ INFO] [1662542628.737853746]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'calibData 0 0 0
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.741260796]: mmWaveCommSrv: Sending command to sensor: 'sensorStart'
    [ INFO] [1662542628.751280151]: mmWaveCommSrv: Received response from sensor: 'sensorStart
    Done
    mmwDemo:/>'
    [ INFO] [1662542628.762227764]: mmWaveQuickConfig: mmWaveQuickConfig will now terminate. Done configuring mmWave device using config file: /home/arl/catkin_ws/src/ti_mmwave_rospkg/cfg/6843_3d.cfg
    [ INFO] [1662542628.763947839]: 
    
    ==============================
    List of parameters
    ==============================
    Number of range samples: 240
    Number of chirps: 16
    f_s: 7.500 MHz
    f_c: 62.300 GHz
    Bandwidth: 3200.000 MHz
    PRI: 81.000 us
    Frame time: 100.000 ms
    Max range: 11.242 m
    Range resolution: 0.047 m
    Max Doppler: +-4.951 m/s
    Doppler resolution: 0.619 m/s
    ==============================
    
    [ INFO] [1662542628.765011462]: DataUARTHandler Read Thread: Port is open
    [radar_0/ti_mmwave_config-3] process has finished cleanly
    log file: /home/arl/.ros/log/c6e409ea-2e8e-11ed-897d-93422bbaa548/radar_0-ti_mmwave_config-3*.log


    这是随 ROS 软件包提供的6843.cfg 文件。 我所做的唯一更改是`frameCfg`、请参阅此处使用的文件:

    % ***************************************************************
    % Created for SDK ver:03.02
    % Created using Visualizer ver:3.2.0.1
    % Frequency:60
    % Platform:xWR68xx
    % Scene Classifier:best_range_res
    % Azimuth Resolution(deg):15 + Elevation
    % Range Resolution(m):0.047
    % Maximum unambiguous Range(m):9.04
    % Maximum Radial Velocity(m/s):5.09
    % Radial velocity resolution(m/s):0.64
    % Frame Duration(msec):33.333
    % Range Detection Threshold (dB):15
    % Doppler Detection Threshold (dB):15
    % Range Peak Grouping:enabled
    % Doppler Peak Grouping:enabled
    % Static clutter removal:disabled
    % Angle of Arrival FoV: Full FoV
    % Range FoV: Full FoV
    % Doppler FoV: Full FoV
    % ***************************************************************
    sensorStop
    flushCfg
    dfeDataOutputMode 1
    channelCfg 15 7 0
    adcCfg 2 1
    adcbufCfg -1 0 1 1 1
    profileCfg 0 60 41 7 40 0 0 100 1 240 7500 0 0 30
    chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1
    chirpCfg 1 1 0 0 0 0 0 4
    chirpCfg 2 2 0 0 0 0 0 2
    frameCfg 0 2 16 0 100 1 0
    lowPower 0 0
    guiMonitor -1 1 0 0 0 0 0
    cfarCfg -1 0 2 8 4 3 0 15 1
    cfarCfg -1 1 0 4 2 3 1 15 1
    multiObjBeamForming -1 1 0.5
    clutterRemoval -1 1
    calibDcRangeSig -1 0 -5 8 256
    extendedMaxVelocity -1 0
    bpmCfg -1 0 0 1
    lvdsStreamCfg -1 0 0 0
    compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
    measureRangeBiasAndRxChanPhase 0 1.5 0.2
    CQRxSatMonitor 0 3 4 99 0
    CQSigImgMonitor 0 119 4
    analogMonitor 0 0
    aoaFovCfg -1 -90 90 -90 90
    cfarFovCfg -1 0 0 9.00
    cfarFovCfg -1 1 -5.14 5.14
    calibData 0 0 0
    sensorStart
    



    但我同意、30Hz 工作正常、但确切地说10 Hz 不工作、这让人非常困惑。

    注意:10Hz 的输出:

    ❯ rostopic hz /ti_mmwave/radar_scan_pcl_0
    subscribed to [/ti_mmwave/radar_scan_pcl_0]
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    从30开始:
    ❯ rostopic hz /ti_mmwave/radar_scan_pcl_0
    subscribed to [/ti_mmwave/radar_scan_pcl_0]
    average rate: 29.979
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    average rate: 29.995
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    ^Caverage rate: 29.996
    	min: 0.033s max: 0.034s std dev: 0.00030s window: 132
    

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    您好!

    因此、对于完整性检查、我按照这些步骤操作并使用了与您完全相同的文件、我能够从我的传感器获取消息、并将帧周期设置为33.333 (原始)和100。 帧周期为100时、允许每秒10帧(FPS)、不应有任何东西阻止您降低帧速率。 我很好奇、在看到这种行为之前、是否有任何超过100的值起作用、或者99是您可以使用的最长帧周期?

    此致、

    Pedrhom Nafisi

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    我尝试了99、100、101、105和125ms。 99个工作正常、其他都不工作。

    `、您有更多信息、我使用的是6843ISK 修订版、使用`mmwave_industrial_toolbox_4_12_0/labs/out_for_box_Demo/prebuild_binaries`中的`out_for_box_6843_isk .bin 进行了刷写。

    此外、在 POPOS 20.04 LTS 上使用诗词、开关设置为"功能"模式:

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    您好、Morten、

    该驱动器经过全面测试、并确认在18.04中以黑色工作、这是我在之前的帖子中用于确认功能的内容。 最近才将与造诗的兼容性纳入了一个有效的测试版中。 如果您可以使用18.04/熔化设置、这将是检查功能的好方法。 您已在设置中提供了大量上下文、除了这一点之外、所有内容似乎都是正确的。 如果您没有18.04设置、我可以在我的20.04设置上进行测试

    此致、

    Pedrhom Nafisi

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    我不能真正接触到一种融化的设置,所以如果你能尝试你的诗意,那就很棒了。 但是、这似乎是合理的。

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    您好、Morten、

    我将在下一个工作日(9月12日)前报告我的调查结果。 感谢您的耐心等待。

    此致、

    Pedrhom Nafisi

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    您好、Morten、

    我在我们的注水设置上运行了此操作、但没有看到此问题。  我有一些调试想法、我们可以从中了解。 首先、我想使用在设置为100ms 时导致您出现问题的完全相同的配置文件在 ROS 之外测试传感器。 您可以通过安装 TeraTerm 并连接到其 COM 端口来执行此操作。 您可以按照步骤1至3连接到 TeraTerm https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=AEr16fc2t5O7dVHa4jZSsQ__VLyFKFf__LATEST

    让一个 TeraTerm 窗口打开到 CLI COM 端口、以便向其发送 CLI 命令(可以将 cfg 复制并粘贴到 TeraTerm 终端以启动传感器)、然后将另一个打开到数据 COM 端口。 对于数据 COM 端口、我们不关心波特率、只需检查数据是否传入。 如果您摇动设备或在传感器前方挥手、则应看到随着更多数据的传入、垃圾字符的数量会增加。 这确认传感器已打开并主动发送数据。

    如果这运行正常、则您的传感器、二进制文件和 cfg 完全正常、它与 ROS 有关。 在 ROS 中可以执行的操作是转到源文件夹并打开 DataHandlerClass.cpp。 继续操作、将注释语句放置在如下位置:在读取魔术词之前以及每次出现点时(read_obj_struct)。其重点是查找未达到的代码。 请记住在对 CPP 文件进行任何更改后通过 catkin_make 进行编译。

    此致、

    Pedrhom Nafisi

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    您好、Pedrhom、

    很抱歉耽误了时间、某些截止日期和我的项目可能意味着我将无法在~2周的时间内跟进此事。 我希望没关系。

    此外、似乎有一个术语假设在 Windows 上工作、是否有 Linux 替代方案? 如果需要、我可以在窗口中执行此检查、但该雷达的最终安装将与 Linux 机器连接、因此如果我可以检查此配置、我会发现最好。

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    您好、Morten、

    它不必是 TeraTerm、任何能够 进行串行通信的终端仿真器都足以满足要求。 PuTTY 是 Linux 最常用的一种。 您可以使用我们提供的 TeraTerm 指南中的设置说明来获取波特率等特定详细信息。

    此致、

    Pedrhom Nafisi

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    您好、再说一次、

    很抱歉耽误你的时间

    使用 putty 手动输入配置文件会导致数据串行连接输出一些内容、就像您说的垃圾字符一样。 问题是、当通过 ROS 驱动器运行10Hz 时、仍然有来自传感器的输出、只是根本不是10Hz 并且不一致。 因此、我不确定这对我们真正展示了什么。

    我还将尝试调试 ROS 驱动程序。



    编辑:我也尝试了 TI 演示可视化工具。 这似乎在10Hz 下适用于以下默认配置:


    mmwDemo:/>sensorStop
    完成
    mmwDemo:/>flushCfg
    完成
    mmwDemo:/>dfeDataOutputMode 1.
    完成
    mmwDemo:/>通道配置15 5 0
    完成
    mmwDemo:/>adccfg 2 1.
    完成
    mmwDemo:/>adcbufCfg -1 0 1 1
    完成
    mmwDemo:/>profileCfg 0 60 567 7 57.14 0 70 1 496 10093 0 158
    完成
    mmwDemo:/>线性调频脉冲配置0 0 0 0 0 0 0 1
    完成
    mmwDemo:/>线性调频脉冲配置1 0 0 0 0 4
    完成
    mmwDemo:/>frameCfg 0 1 16 0 100 1 0
    完成
    mmwDemo:/>lowPower 0
    完成
    mmwDemo:/>guiMonitor -1 1 0 0 1
    完成
    mmwDemo:/>cfarCfg -1 0 2 8 4 3 0 15 1
    完成
    mmwDemo:/>cfarCfg -1 0 4 2 3 1 15 1
    完成
    mmwDemo:/>multiObjBeamForming -1 1 0.5
    完成
    mmwDemo:/>离合器拆卸-1 0
    完成
    mmwDemo:/>calibDcRangeSig -1 0 -5 8 256
    完成
    mmwDemo:/>extendedMaxVelocity -1 0
    完成
    mmwDemo:/>bpmCfg -1 0 1
    完成
    mmwDemo:/>lvdsStreamCfg -1 0 0 0
    完成
    mmwDemo:/>compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 0
    完成
    mmwDemo:/>measureRangeBiasAndRxChanPhase 0 1.5 0.2
    完成
    mmwDemo:/>CQRxSatMonitor 0 3 5 121 0
    完成
    mmwDemo:/>CQSigImgMonitor 0 123 8.
    完成
    mmwDemo:/>analogMonitor 0
    完成
    mmwDemo:/>aFovCfg -1 -90 90 -90 90
    完成
    mmwDemo:/>cfarFovCfg -1 0 17.30
    完成
    mmwDemo:/>cfarFovCfg -1 -1 1.00
    完成
    mmwDemo:/>calibData 0 0 0
    完成
    mmwDemo:/>sensorStart
    完成

    使用同样的尝试6843_3d.cfg会导致以下错误:mmwDemo:/>sensorStart Exception: ../mmw_cli.c, line 288.无论将 fps 设置为什么、配置6843_2d.cfg都可以正常工作。

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    您好!

    PuTTY 练习演示的是、您拥有的6843可以在 sensorStart 之后启动和输出数据、默认6843_3d.cfg 没有问题、因为您开始收到垃圾字符。 如果传感器无法正确启动、则数据串行连接根本不会输出任何内容。 这是一种快速验证正确配置的方法、无需查看可视化工具、并且允许我们仅调试传感器而无需外部因素。 我想确认是否每秒100帧的硬件问题、似乎没有硬件问题。  

    我要重申、这是非常奇怪的、我之前从未见过这样的情况、即非常特定的帧速率会在 ROS 内造成崩溃。 如果6843_2d.cfg 工作正常、那么让我解释一下两者之间的区别。 2D cfg 仅使用2 TX 而不是3 TX、您将看到通道配置发生变化、并删除了第3个线性调频脉冲配置行。 另一个重大变化是使用 profileCfg、其中更改了多个参数。 通过使用我们的 mmWaveSensing估算 器并转到"啁 啾设计和调优"选项卡(dev.ti.com/.../)、您可以更好地了解所做的更改。 请尝试将帧速率保持在"10Hz"、并逐一进行更改、使其与6843_3d.cfg 更加一致、并查看它何时停止工作。

    此致、

    Pedrhom Nafisi

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    ROS 驱动器还可以输出数据、只是不能与正确的频率保持一致、我只是稍微不确定 Putty 练习如何能够演示更多的数据、而这并不是因为我们不知道它输出的频率是多少。


    无论如何,我尝试一次将6843_2d.cfg一行更改为类似6843_3d.cfg,我发现配置中有问题的部分是

    guiMonitor -1 0 0 0 0 0

    使用

    guiMonitor -1 1 0 0 0 1

    相反、在10Hz 频率下运行的传感器没有问题

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    非常奇怪、根据最后一位启用的 SDK 用户指南 它将输出额外的统计数据、例如 CPU 负载、裕度、
    和器件温度读数。 在纸上、我不能更改任何内容、但无论如何、我很高兴听到您的设置中发现了问题。  

    我还认为我对你最初问题的解释是不正确的。 我想说的是传感器拒绝以10Hz 的频率启动、而不是以10Hz 的频率启动。

    此致、

    Pedrhom Nafisi

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    最终更新、进一步尝试、发现在重新克隆/构建 ROS 驱动程序时、不遇到发布问题所需的最低要求是

    guiMonitor -1 1 0 0 0 0

    请注意、最后的零(即对应于统计信息)不是必需的。 因此、它还会显示出这一点 必须为1、否则当6843_multi_3d_0.launch您将frameCfg帧周期选项设置为100时启动文件不起作用。

    对于我来说、iwr6843ISK 修订版 D、最新的 ROS 驱动程序和从现在起即开即用的二进制文件就是这种情况。