我将 iwr6843ISK 与 ROS 软件包搭配使用。 我拥有最新版本的 ROS 封装、并根据mmwave_industrial_toolbox_4_12_0/labs/Out_Of_Box_Demo/prebuilt_binaries/out_of_box_6843_isk.bin`
文档的建议、刚刚使用`Ω 对雷达进行了闪存。 实际上、建议的确切文件位于一个没有意义的路径中、但我认为它是这样的。
当使用`rosslaunch ti_mmwave_rospkg 6843_multi_3D_0.launch`运行时、它按预期工作、节点以30Hz 的频率持续发布
rostopic hz /ti_mmwave/radar_scan_pcl_0 -w 10 subscribed to [/ti_mmwave/radar_scan_pcl_0] average rate: 30.004 min: 0.033s max: 0.033s std dev: 0.00009s window: 10 average rate: 30.003 min: 0.033s max: 0.033s std dev: 0.00007s window: 10 average rate: 29.972 min: 0.032s max: 0.034s std dev: 0.00064s window: 10 average rate: 29.940 min: 0.033s max: 0.034s std dev: 0.00049s window: 10 average rate: 29.961 min: 0.032s max: 0.034s std dev: 0.00073s window: 10
如果我然后更改配置文件中的帧时间、即更改
frameCfg 0 2 16 0 33.333 1 0
更改为
frameCfg 0 2 16 0 100.0 1 0
它根本不起作用:
rostopic hz /ti_mmwave/radar_scan_pcl_0 -w 10 subscribed to [/ti_mmwave/radar_scan_pcl_0] no new messages no new messages no new messages no new messages no new messages no new messages no new messages no new messages no new messages ^Caverage rate: 0.159 min: 6.300s max: 6.300s std dev: 0.00000s window: 2
似乎我可以将帧时间设置为99ms 而不会出现任何问题、但确切地说是100.0ms 不起作用。 为什么会出现这种情况?