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[参考译文] IWR6843AOPEVM：ROS 驱动器多普勒速度对于所有传入消息返回零

admin
Guru**** 2013580 points
Other Parts Discussed in Thread: IWR6843AOPEVM
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/947131/iwr6843aopevm-ros-driver-doppler-velocity-returns-zero-for-all-incoming-messages

器件型号：IWR6843AOPEVM

您好！

我一直在使用 Industrial Toolbox 4.4.1 Lab ROS Point Cloud Visualizer 中的 ROS 驱动程序。 我将为 IWR6843AOPEVM 器件使用推荐的 MMW 演示固件、即  xwr64xxAOP_MMW_DEMOM.bin。 我没有做任何会改变驱动程序原始性能的更改。

我注意到在使用 SDK 版本3.x+时正在构建和发布 RadarScan radarscan 消息。 当在演示运行期间响应 ROS 主题时、每条消息的速度值将返回为0。

在填充完整的 RadarScan msg 时、是否仅不支持 SDK 3.x+器件？ (由于距离、doper_bin、轴承和强度值甚至都未计算在内)

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    TI__Guru**** 2013580 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    下面是我所指的代码片段，它位于   ti_mmwave_rospkg/src/DataHandlerClass.cpp 内的 sortIncomingData()函数内  


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    TI__Guru**** 2013580 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    在使用 ROS 驱动程序之前、您能否通过 dev.ti.com 上发布的毫米波演示可视化工具确认您是否获得了非零速度值？

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    TI__Guru**** 2013580 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    是的、当与毫米波演示可视化工具配合使用时、我将获得非零速度值。

    在获取未修改的 TI ROS 驱动程序包中的速度值时仍然存在问题

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    TI__Guru**** 2013580 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    感谢您的再次光临。 请查看我是否关注：在订阅/ti_mmwave/radar_scan 时、我会获得以下示例点值：

    X：0.606

    Y:0.205

    Z：0.143

    范围：0.0

    速度：-0.604

    多普勒 bin：0

    轴承：0.0

    强度：0.0

    速度是一个非零值。 正确的是、未填写完整的雷达扫描消息。 请描述一下您看到的内容吗？