[参考译文] IWR1443BOOST：ROS 可视化工具实验室的性能

您好、Kuerbis、

假设您使用  的是毫米波工业工具箱2.0.0中的最新 ROS 点云可视化工具实验室、我提供了以下一些答案：

ROS 点云可视化工具实验室使用 IWR1443BOOST 或 IWR1642BOOST EVM。 根据相应 EVM 用户指南中提供的天线仿真图、IWR1443BOOST 和 IWR1642 EVM 的视场如所示  

方位角、即水平 FOV：+/- 60度、即总计120度

仰角、即垂直 FOV：+/- 15度、即总共30度

ROS 可视化工具实验室中使用的传感器前端配置(profile_cfg 文件)在以下目录中提供(在安装了 ROS 的 Linux 计算机上)：

~/catkin_ws/src/src/ti_mmwave_rospkg/cfg

对于每个配置、该目录包含一个.cfg 文件和一个同名的.PNG 文件、其中显示了用于生成相应.cfg 文件(例如、最大距离、最大速度、 距离分辨率和速度分辨率)的毫米波 Sensign 估算器 GUI 中使用的输入参数。

例如、如果将 ROS 可视化工具实验室与 IWR1443 EVM 配合使用、您将使用以下命令运行 ROS 点云可视化工具实验室用户指南"运行驱动程序"部分中定义的可视化工具。

$ roslaunch ti_mmwave_rospkg rviz_1443_3d.launch

当您运行上述命令时、系统会从 ~μ C/catkin_ws/src/ti_mmwave_rospkg/cfg  目录中选择1443_3d.CGH 文件以配置毫米波传感器。 该文件是使用毫米波传感估算器生成的、其设置显示在同一目录下相应的 GUI 文件1443_3d_gui_settings.PNG 中。

我将提供有关距离和角度精度的后续响应。

此致

尼廷

您好、Kuerbis、

精度(距离/速度/角度)取决于 SNR 和相应的分辨率。 实际实现的精度也取决于实现因素(FFT 大小)。

通常、精度公式为：精度=分辨率/sqrt (2 x SNR)。 角度精度也取决于算法、但对于基于 FFT 的算法(在 OOB 演示中使用)、可以使用此公式。

考虑 ROS 可视化工具演示中使用的 IWR1443配置(在1443_3d_gui_settings.PNG 中定义如上所示)：

距离精度

--------

距离分辨率= 4.4cm

检测 SNR = 9dB

因此理论精度= 4.4/sqrt (2x9)= 1.03cm。

实际精度还取决于给出的距离 FFT bin 大小

最大距离/FFT 大小、即对于此特定配置

=> FFT bin 大小= 9.01 m /256 = 3.52cm

因此、假设检测 SNR 为9dB、此配置的最佳情况范围精度为3.52cm。 可以通过使用更高阶的 FFT 来提高精度。

角度精度(方位角)

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方位角分辨率= 15度(即120度/8根虚拟 RX 天线)= 0.26弧度

检测 SNR = 9dB

因此理论角度精度(方位角)= 0.261/sqrt (2x9)=0.06151弧度= 3.52度

实际精度还取决于角度 FFT bin 大小、该大小由180/64给出(OOB 演示使用64点 FFT 进行角度计算)、即2.81度、实际上优于理论最大值

因此、假设检测 SNR 为9dB、此配置的最佳方位角精度为3.52度。

此致

尼廷