[参考译文] AWR1443BOOST：如何提高3D 点云可视化的检测点

您好、Cong Pham、

有关检测到的物体数量和检测矩阵详细信息的查询回答如下：
e2e.ti.com/.../2306304

谢谢、
Raghu

非常感谢 Raghu。 我们已经检查过这一点、但增加 MMW_MAX_OBJ_OUT 似乎仅适用于2D 绘图。 是否有必要随仰角增大最大物体点、如果有这样的方法、是否会对雷达或类似的物体造成损害？

Anil、您好！

非常感谢您的回答。 是的、我们需要一种在场景中可视化导线的方法。 这是点云可视化、很难"理解"哪个是线。

导线覆盖了多条金属线、图形具有可重传性(Bragg 图形)。 您可以在下图中看到它。 电力线是固定的、但雷达将与无人机一起携带和移动、因此基本上电力线和雷达之间会发生移动。

我们还考虑从雷达获取原始信号并进行相应处理、以获取与电力线覆盖图的形状相对应的物体角度。 有没有办法做这件事呢？

非常感谢。

Anil、您好！

我们知道、可以将雷达安装在移动平台上、并使用里程测量数据记录点。 我们目前也在尝试它。 无论如何、这并不是我们项目的确切目的。 我们的目标是使用雷达和更简单的解决方案来检测电力线、无人机将自动识别路径并沿电力线移动(只要存在电力线迹象)。

我们是否有任何方法可以将雷达扫描范围限制在特定范围内(例如从2米到10米)、以及如何使雷达检测物体上的多个点？ 如果可能、您能否向我们提供一个直向方向、例如我们可以在代码中的哪个位置进行修改？

非常感谢。 我们的项目目前处于停滞状态。 只要存在可行的线路输入、识别就不是问题、因为有许多算法可以识别线路特性。

此致、

Cuong

您好、Cuong、

关于限制检测范围的问题、您可以使用 peakGrouping API (mmWave SDK 用户指南的第25页)。 请注意、第5个和第6个输入允许您指定最小范围和最大范围(在范围索引中)。 此外、禁用多普勒和范围内的 peakGrouping。

然后、您可以降低 CFAR API 中的阈值(对于距离和多普勒)、以查看更多检测点。

如果可能、您能否共享您正在使用的线性调频脉冲配置？ 在任何情况下、请确保已配置为最佳距离分辨率(即最高射频带宽)。

此致
Anil

尊敬的 Anil：

目前、我们已回到雷达项目。 根据我们的理解、距离分辨率是每个距离指数之间的距离、例如距离分辨率0.04 (m)、距离指数0将为0 -> 0.04、索引1将为0.04 -> 0.08、索引2将为0.08 -> 0.12、等等。 因此、我们尝试通过将第5个输入(minRangeIndex)修改为100、并将第6个输入(maxRangeIndex)修改为200、以检测100 * 0.04 -> 200 * 0.04之间的物体、从而将物体检测限制在最小和最大范围之间。 但是、结果是雷达仍然可以检测到小于最小距离的物体。 请告诉我们、这里有哪些不正确的地方？

这是我们尝试的配置之一：

%(%
为 SDK 版本：01.00创建的百分比
使用 Visualizer 版本：1.1.0.1创建的百分比
频率百分比：77
%平台：xWR14xx
%场景分类器：best _range_res
%方位角分辨率(度)：15 +仰角
%距离分辨率(m)：0.044
%最大不模糊距离(m)：9.01
%最大径向速度(m/s)：1.
%径向速度分辨率(m/s)：0.13
%帧持续时间(msec)：100
%范围检测阈值(dB)：15
%范围峰值分组：已禁用
%多普勒峰值分组：已禁用
%静态干扰消除：已禁用
%(%
sensorStop
FlushCfg
DfeDataOutputMode 1
通道配置15 7 0
ADCfg 2 1.
AdcbufCfg 0 1 0 1
ProfileCfg 0 77 267 7 57.14 0 70 1 240 4884 0 30
线性调频脉冲配置0 0 0 0 0 0 0 0 1
线性调频脉冲配置1 1 0 0 0 0 4
线性调频脉冲配置2 2 0 0 0 0 2
帧配置0 2 16 0 100 1 0
guiMonitor 1 0 0 1
cfarCfg 0 2 8 4 3 0 1280
peakGrouping 1 0 45 113
multiObjBeamForming 1 0.5
calibDcRangeSig 0-5 8 256
sensorStart

非常感谢您的支持！

Cuong

尊敬的 Anil：

如果距离分辨率为0.044 (米)、是否不应最小= 45 * 0.044 = 1.98 (米)且最大值= 113 * 0.044 = 4.972 (米)？ 因此、这意味着最近的物体将在2米到5米之间、但为什么要将其乘以10、那么根据您的计算结果、它将是20米到50米？

尊敬的 Cuong：

好的。 你是对的。 我误读了距离分辨率。 使用此配置时、您不应看到[1.98 4.972]米以外的物体。

此致

Anil

尊敬的 Anil：

感谢您的回答。 但是、雷达仍会检测到该范围以外的物体。 我们如何解决这个问题？