[参考译文] mmWave Lab Object Data over CAN 实验室演示不起作用

已获得 PCAN 电缆。 使用我的另一个 CAN 网络进行测试、它可以正常工作。 然后连接到 AWR1642BOOST 的 CAN 总线、收到一些消息、然后冻结、X-Y 散点图上没有任何内容。 下面是"TI CAN Visualizer"的屏幕截图。

大家好、Tao、

在我的设置中、项目中为 AWR1642BOOST 预构建的二进制文件工作正常、并且看不到 这些二进制文件中 CAN 通信中断的任何问题。  

若要编译工程、您可以导入 CCS 工程、并从"mmWave_automotive_toolbox_2_1_2_win"工具箱中选择"odoc_16xx_MSS"和"odoc_16xx_DS"。

您可以执行所需的修改以删除上一帖子中提到的"TIDA_1570"并重新生成代码。

谢谢、

-Raghu

你好 Raghu、

感谢您的帮助！

我注意到在预构建的二进制文件中有两个文件夹：TIDA_1570和 AWR1642BOOST。 在今天重新闪存之后、它可以在 Windows 上使用 PCAN 电缆正常工作。 我还在 CCS 中执行了重建、它也起作用。  

现在、我正在尝试使用 CAN 套接字使其在 Ubuntu 16.04中正常工作。 这里是我的 CAN 插槽配置和 CAN 插槽读取代码、我错过了什么？ 当读取 CAN 插槽时、始终获取"-1"。  

int CanSocket：：init (std：：字符串 ifname)
｛
     struct sockaddr_can addr；
     struct ifreq IFR；

//打开 CAN 插座
if ((s_= socket (PF_CAN、SOCK_RAW、CAN_RAW))< 0)
｛
  perror ("打开套接字时出错")；
  返回-1；
｝

setsockopt (s_、SOL_CAN_RAW、CAN_RAW_LOOPY、环回和 sizeof (环回))；

struct timeval tv；
TV.tV_sec = 1；// 1秒超时
tV.tV_usec = 0；//不初始化这会导致奇怪的错误
setsockopt (s_、SOL_socket、SO_RCVTIMEO、(const char*)&tv、sizeof (tv))；

strcpy (IFR.IFR_name、ifname.c_str())；
ioctl (s _、SIOCGIFINDEX、&IFR)；

addr.can_family = AF_CAN；
addr.can_ifindex = IFR.IFR_ifIndex；

if (bind (s_、(struct socaddr *)&addr、sizeof (addr))< 0)
｛
  perror ("套接字绑定错误")；
  返回-2；
｝

返回0；

｝

整型 CANSocket：：readCAN (结构 CAN_FRAME *帧)
｛
     int nbytes；

if (getCANKey())
｛
   nbytes =读取(s_、frame、sizeof (struct CAN_FRAME))；

   if (nbytes < sizeof (struct CAN_FRAME))
   ｛
    返回-1；
   ｝

   releaseCANKey()；
｝
其他
｛

   返回-1；

｝

     返回 nbytes；

｝

此致、

TAO

你好 Raghu、

我理解 Linux 没有优惠。 您是否想指导我毫米波将如何发送 CAN 帧的协议、在计算机方面、我应该如何读取 CAN 帧？ 我是否需要发送一些 CAN 帧来激活从毫米波发送的 CAN 帧？ 还是应该向毫米波发送一些确认帧？ 在软件级别上读取 CAN 总线是否有任何时序？

此致、

陶王

你好 Raghu、

感谢你的帮助。

现在、我可以在修改 CANSocket 配置后从 CAN 总线读取数据。 我得到了重复的整齐数据、如下所示：

重复   CAN ID         数据长度

1        C1        48

1        D1         08

1        D1         32

1        D2         08

8.        D2         64

1        D3         08

8.        D3         64

1        D6.         08

1        D6.         24

1        B1         04

我进入代码中、但无法确定数据是如何排列的、您是否想指导我使用协议或数据格式？ 我需要弄清楚传感器的读数。  

我还想比较 CAN 帧数据和 UART 数据(MMWAVE_INDUSIAL_toolbox_2_4_0/labs/lab0006)。  

你好 Raghu、

感谢你的帮助。 我仅在代码中删除 TIDA_1570。 我也在编译器选项中找到它。 我将其删除、它在 CCS 中以调试模式工作。

我还尝试了 xWR16xx 的 SDK 演示、但失败了。 此演示从"Resource Explorer/mmWave Sensors/Industrial Toolbox - v.2.5.1 "中导入。 我只记得我的 AWR1642BOOSTE 不是 ES2.0、SDK 2.0不支持它、而工业工具箱 v2.5.1中16xx 的 SDK 演示需要 SDK 2.0、对吧？ SDK 1.2是否有 SDK 演示项目？

此致、

陶王

通过比较 SDK 和 ODOC (CAN 上的对象数据)演示中的"cli.c"、我在演示中找到了用于 CAN FD 的方法：绕过 CLI 并制作雷达配置表。 但是、调试在尝试执行命令"sensorStop"时始终崩溃、该命令是雷达配置的第一个命令。 雷达命令是否有任何额外的初始化？ 还是有一些命令到达雷达的时间？

由于代码变化会导致程序存储器溢出、我注释掉"Initialize LVDS streaming"、这是否会影响发送到雷达的命令？

TAO