[参考译文] mmWave Lab Object Data over CAN 实验室演示不起作用

已获得 PCAN 电缆。 使用我的另一个 CAN 网络进行测试、它可以正常工作。 然后连接到 AWR1642BOOST 的 CAN 总线、收到一些消息、然后冻结、X-Y 散点图上没有任何内容。 下面是"TI CAN Visualizer"的屏幕截图。

大家好、Tao、

在我的设置中、项目中为 AWR1642BOOST 预构建的二进制文件工作正常、并且看不到 这些二进制文件中 CAN 通信中断的任何问题。  

若要编译工程、您可以导入 CCS 工程、并从"mmWave_automotive_toolbox_2_1_2_win"工具箱中选择"odoc_16xx_MSS"和"odoc_16xx_DS"。

您可以执行所需的修改以删除上一帖子中提到的"TIDA_1570"并重新生成代码。

谢谢、

-Raghu

你好 Raghu、

感谢您的帮助！

我注意到在预构建的二进制文件中有两个文件夹：TIDA_1570和 AWR1642BOOST。 在今天重新闪存之后、它可以在 Windows 上使用 PCAN 电缆正常工作。 我还在 CCS 中执行了重建、它也起作用。  

现在、我正在尝试使用 CAN 套接字使其在 Ubuntu 16.04中正常工作。 这里是我的 CAN 插槽配置和 CAN 插槽读取代码、我错过了什么？ 当读取 CAN 插槽时、始终获取"-1"。  

int CanSocket：：init (std：：字符串 ifname)
｛
     struct sockaddr_can addr；
     struct ifreq IFR；

//打开 CAN 插座
if ((s_= socket (PF_CAN、SOCK_RAW、CAN_RAW))< 0)
｛
  perror ("打开套接字时出错")；
  返回-1；
｝

setsockopt (s_、SOL_CAN_RAW、CAN_RAW_LOOPY、环回和 sizeof (环回))；

struct timeval tv；
TV.tV_sec = 1；// 1秒超时
tV.tV_usec = 0；//不初始化这会导致奇怪的错误
setsockopt (s_、SOL_socket、SO_RCVTIMEO、(const char*)&tv、sizeof (tv))；

strcpy (IFR.IFR_name、ifname.c_str())；
ioctl (s _、SIOCGIFINDEX、&IFR)；

addr.can_family = AF_CAN；
addr.can_ifindex = IFR.IFR_ifIndex；

if (bind (s_、(struct socaddr *)&addr、sizeof (addr))< 0)
｛
  perror ("套接字绑定错误")；
  返回-2；
｝

返回0；

｝

整型 CANSocket：：readCAN (结构 CAN_FRAME *帧)
｛
     int nbytes；

if (getCANKey())
｛
   nbytes =读取(s_、frame、sizeof (struct CAN_FRAME))；

   if (nbytes < sizeof (struct CAN_FRAME))
   ｛
    返回-1；
   ｝

   releaseCANKey()；
｝
其他
｛

   返回-1；

｝

     返回 nbytes；

｝

此致、

TAO

你好 Raghu、

感谢你的帮助。

现在、我可以在修改 CANSocket 配置后从 CAN 总线读取数据。 我得到了重复的整齐数据、如下所示：

重复   CAN ID         数据长度

1        C1        48

1        D1         08

1        D1         32

1        D2         08

8.        D2         64

1        D3         08

8.        D3         64

1        D6.         08

1        D6.         24

1        B1         04

我进入代码中、但无法确定数据是如何排列的、您是否想指导我使用协议或数据格式？ 我需要弄清楚传感器的读数。  

我还想比较 CAN 帧数据和 UART 数据(MMWAVE_INDUSIAL_toolbox_2_4_0/labs/lab0006)。  

你好 Raghu、

感谢你的帮助。 我仅在代码中删除 TIDA_1570。 我也在编译器选项中找到它。 我将其删除、它在 CCS 中以调试模式工作。

我还尝试了 xWR16xx 的 SDK 演示、但失败了。 此演示从"Resource Explorer/mmWave Sensors/Industrial Toolbox - v.2.5.1 "中导入。 我只记得我的 AWR1642BOOSTE 不是 ES2.0、SDK 2.0不支持它、而工业工具箱 v2.5.1中16xx 的 SDK 演示需要 SDK 2.0、对吧？ SDK 1.2是否有 SDK 演示项目？

此致、

陶王

通过比较 SDK 和 ODOC (CAN 上的对象数据)演示中的"cli.c"、我在演示中找到了用于 CAN FD 的方法：绕过 CLI 并制作雷达配置表。 但是、调试在尝试执行命令"sensorStop"时始终崩溃、该命令是雷达配置的第一个命令。 雷达命令是否有任何额外的初始化？ 还是有一些命令到达雷达的时间？

由于代码变化会导致程序存储器溢出、我注释掉"Initialize LVDS streaming"、这是否会影响发送到雷达的命令？

TAO