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[参考译文] Linux/AWR1443BOOST：在 EVM 上使用 CAN 总线

admin
Guru**** 2546020 points
Other Parts Discussed in Thread: AWR1443BOOST, AWR1443

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/689360/linux-awr1443boost-using-can-bus-on-evm

器件型号：AWR1443BOOST
Thread 中讨论的其他器件： AWR1443

工具/软件：Linux

在 AWR1443BOOST 的测试中、我们喜欢这个传感器。 在规格方面、它指出如果使用 CAN 总线、则至少需要在其上销售或移除6个微型电阻器。 不知道为什么会这样、因为用出售的熨斗很难做到这一点。 我还想知道、如果我进行这些更改、它是否会导致 USB 连接问题。

我们希望通过 CAN 总线在无人机中使用它。 毫米波的 ROS 驱动程序中是否有 CAN 操作 API？ ROS 驱动程序中现在似乎只有串行端口操作 API。

此致、

陶王

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    TI__Guru**** 2546020 points
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    大家好、Tao、

    硬件修改不应干扰电路板的 USB 连接、前提是它们被适当应用。

    我已要求我们的 ROS 专家就驱动程序问题发表意见。


    谢谢、
    Akash
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    TI__Guru**** 2546020 points
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    大家好、Tao、

    TI 毫米波 ROS 驱动程序仅支持串行端口接口。 毫米波 ROS 驱动程序中不包含 CAN 支持。

    此致
    尼廷
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    TI__Guru**** 2546020 points
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    您好 Nitin、

    感谢您的回答。 我注意到 SDK 中有用于 CAN 总线操作的 API、不存在？ TI 的 ROS 团队是否计划在不久的将来支持 CAN、因为 AWR1443面向与 CAN 总线更兼容的汽车应用？ 或者、对于移植与 CAN 总线配合使用的代码是否有一些指导？

    此致、

    陶王

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    TI__Guru**** 2546020 points
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    您好！

    这需要毫米波 SDK 开箱即用演示中的 CAN 支持通过 CAN 发送点云数据、并需要 ROS 驱动程序通过 CAN 与毫米波传感器连接并接收点云数据。

    我们不打算在 ROS 驱动程序演示中添加 CAN 支持、但如果有适用于 ROS 的现有 CAN 驱动程序、您可以在线搜索。 如前所述、您还需要使用毫米波 SDK 中提供的 CAN 驱动程序添加代码以通过 CAN 输出点云数据。 SDK OOB 演示目前无法提供支持、但您可以参阅以下应用手册来添加此功能：

    将 CAN Tx 和 Rx 添加到现有毫米波工程中

    谢谢

    尼廷

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    TI__Guru**** 2546020 points
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    您好 Nitin、

    我有点困惑：SDK 是 Cortex R4F 中的代码、还是用于读取 Cortex R4F？ 如果我读取 AWR1443BOOST 上的 CAN 总线、我从 Cortex R4F 还是从 Tiva MCU 读取？

    您提到的应用手册是为 Tiva MCU 还是 Cortex R4F 编写驱动程序？

    谢谢、

    TAO  

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    TI__Guru**** 2546020 points
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    您好 Nitin、
    对于演示 ROS 代码中使用的 UART、它是与 EVM 上的 Tiva MCU 通信还是与传感器上的 Cortex R4F 处理器通信？ 当我刷写 EVM 时、是 Tiva MCU 还是 Cortex R4F 处理器的代码映像？
    最棒的
    TAO
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    TI__Guru**** 2546020 points
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    大家好、Tao、

    SDK 演示(或您自己的应用)在 Cortex R4F 上运行、Cortex R4F 是 IWR 传感器芯片中的用户可编程内核。 我提到的应用手册提供了有关在 Cortex R4F 上运行的应用中添加代码以使用 CAN 接口(IWR 芯片的一部分)的指导、在这方面、我们将介绍毫米波 SDK 演示。 CAN 接口通过 J3 (带螺钉的蓝色3线接头)直接暴露在 EVM 上。

    EVM 上的 Tiva MCU 是一个黑盒、可通过 EVM USB 接口提供两种功能：(1) JTAG 仿真和(2)通过 EVM USB 接口呈现毫米波传感器 UART (对比和数据)。 Tiva MCU 是一个黑盒、仅用于 EVM。 CCS 将 Tiva MCU 固件直接更新到 MCU 闪存中。

    谢谢

    尼廷

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    TI__Guru**** 2546020 points
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    您好 Nitin、

    感谢您的回答。 现在、我了解了为什么图中 Tiva 被称为"XDS110"。 现在、如果想让 CAN 总线正常工作、我需要为 Cortex R4F 编写代码(如应用手册中所述)、并为主处理器编写代码。 在应用手册中、它是 CAN-FD 的驱动程序、因此该应用适用于 xWR1642、因为它只有 CAN-FD、而 xWR1443只有标准 CAN、对吧？

    当您说 Tiva MCU 通过 EVM USB 暴露 UART 时、这是否意味着当我的笔记本电脑通过 USB 与毫米波通信时、它是通过 Tiva MCU (提供 FTDI)进行的？ 由于 ROS 封装使用 UART、因此 UART 命令首先进入 Tiva MCU (通过 USB-UART)、然后进入 Cortex R4F (也通过 UART？)、情况是否如此？

    此致、
    陶王
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    TI__Guru**** 2546020 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    大家好、Tao、

    Tiva XDS110为 USB 堆栈提供 UART、因此、PC 与传感器 UART 的连接通过 Tiva MCU 进行。 它不需要 FTDI。 如果您需要有关 UART 转 USB 或 XDS110 JTAG 功能的更多信息、我建议您访问 Tiva MCU 论坛。

    关于我先前分享的 CAN 应用手册、您认为它适用于 CAN-FD、因此它不适用于仅具有 CAN 接口的 xWR1443器件。 我们已采取措施更新应用手册的标题、例如 CAN-FD、以消除这种混淆。 我们正在编写一份类似的应用手册、将标准 CAN TX 和 RX 添加到现有毫米波应用中、该应用也可用于 xWR1443器件。 此应用手册将在将来发布。

    谢谢
    尼廷