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[参考译文] 为在四极机器人中实现避障而选择 TI 毫米波雷达

admin
Guru**** 1953960 points
Other Parts Discussed in Thread: TDA4VM, IWR6843AOPEVM, IWR6843, IWRL6432, IWR6843ISK-ODS, IWR6843ISK
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1275732/choosing-ti-mmwave-radar-for-obstacle-avoidance-in-a-quadruped-robot

主题中讨论的其他器件：IWR6843、 IWRL6432、TDA4VM 、IWR6843AOPEVM、 IWR6843ISK-ODSIWR6843ISK

大家好！

我正在研究一个开发四踏板完全自主机器人的项目。 它的一个关键特点是能够有效地在复杂的地形中航行,并避开障碍物。 为了实现这一点、我计划实施传感器融合策略、将雷达添加到现有的3D 激光雷达和摄像头中、 正如 本 视频所示。

我将 寻求 TI 毫米波雷达产品最适合该应用的建议；该器件应 与 Raspberry Pis 和 Jetson Nano 等嵌入式平台兼容且功耗合理(可能低于15W)。

任何见解都是非常有价值的。

提前感谢您的帮助

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    TI__Guru**** 1953960 points
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    您好！

    截至2023年年中、我们目前的旗舰产品和最多的机器人支持产品是 IWR6843。 根据 IWR6843、在具有最大灵敏度的最大负载下的最大消耗约为1W。 还有 IWRL6432、这是我们的低功耗低成本解决方案、但如果您需要通过雷达本身导航复杂的地形、6843将是最佳选择。

    此致、

    佩德霍姆

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    TI__Guru**** 1953960 points
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    完美、IWR6843雷达的几个硬件包中的哪一个适合直接与 Raspberry Pi 4等 SBC 搭配使用？
    谢谢！

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    TI__Guru**** 1953960 points
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    您好！

    我们个人已经完成了测试并拥有 TI 的 TDA4VM 的文档、您可以在 TI Jacinto 的机器人 SDK 页面 https://software-dl.ti.com/jacinto7/esd/robotics-sdk/08_06_01/TDA4VM/docs/source/README.html 上找到这些测试和文档。

    这是我们正式支持的驱动程序、但请注意、适用于毫米波雷达的 ROS 驱动程序适用于 Ubuntu 系统。 这意味着、如果硬件上有 Ubuntu OS 和用于串行的 USB 连接、那么理论上使用它应该没有问题。 有关 ROS 驱动程序的更多信息。

    https://dev.ti.com/tirex/explore/node?a=1AslXXD__1.20.00.11&node=A__AFIEVaaBoBCgo.VCtJenZQ__radar_toolbox__1AslXXD__1.20.00.11

    此致、

    佩德霍姆

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    TI__Guru**** 1953960 points
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    让我重新表述这个问题、我要具体询问哪种模块最适合现有使用。
    在我当地的 TI 经销商 DigiKey EU 上、我看到 了三种型号：

    * IWR6843AOPEVM
    * IWR6843ISK-ODS
    * IWR6843ISK

    除了这些模块都 具有  板载 IWR6843雷达外、有关这三个模块之间的差异目前鲜有了解。

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    TI__Guru**** 1953960 points
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    您好！

    我的错误我误解了。 ISK 和 ISK-ODS 的区别在于天线方向图。 天线方向会影响方位角和仰角 FoV、角分辨率以及距离。 ISK 和 AOP 的区别在于、AOP 表示封装天线。 天线位于芯片本身上、而不是 EVM 上。 这有助于实现更紧凑的外形、即需要权衡的是被迫使用特定的天线方向图、对于不打算做自己的天线设计的人来说、这种方式非常适合。

    您可以在此处比较我们毫米波 EVM 上的天线：

    https://dev.ti.com/tirex/explore/node?a=1AslXXD__1.20.00.11&node=A__ACvJLhyw8rRPopsPFMtIWw__radar_toolbox__1AslXXD__1.20.00.11

    此致、

    佩德霍姆

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