[参考译文] AWRL1432BOOST-BSD：如何获取目标列表(检测到的目标数组、包括位置和速度)的 CAN 数据

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Other Parts Discussed in Thread: TCAN4550, AWRL1432

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1414961/awrl1432boost-bsd-how-to-get-the-can-data-of-target-list-array-of-detected-targets-include-position-and-velocity

器件型号：AWRL1432BOOST-BSD
主题中讨论的其他器件：TCAN4550、 AWRL1432

工具与软件：

尊敬的专家：

我想获取目标列表(检测到的目标数组、包括位置和速度)并通过 CAN 进行传输。我根据要尝试的演示源代码进行了以下修改。

设置 gMmwMssMCB.guiMonSel.pointCloud = 1 (guiMonitor 的第一个参数)

2.添加可以传输"void mmww Demo_Transmit esedOutputTask()"函数中的代码,见下图

但存在一个问题、"GET_CANMessageIdentifier"函数没有"MMWDEMO_OUTPUT_EXT_MSG_TARGET_LIST" 类型、它被判定为"CAN_MESSAGE_MMWDEMO_MAX"

您能给我一些建议、以便通过 CAN 实现目标列表数据传输吗？

B.R.

1 年多前

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2549010 points

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尊敬的 Li：

要进行确认、您是否能够传输目标列表数据、但获得了不正确的消息 ID？

如果是这样、只需少量修改、即可将 MMWDEMO_OUTPUT_EXT_MSG_TARGET_LIST 添加为 ID：

在 mmwDemo_CAN_MESSAGE_TYPE 枚举中、添加 CAN_MESSAGE_MMWDEMO_OUTPUT_EXT_MSG_TARGET_LIST 作为高优先级 ID。

typedef enum mmwDemo_can_message_type_e
{
    /*! @brief   List of detected points */
-    CAN_MESSAGE_MMWDEMO_DETECTED_POINTS = 0xD1,
+   CAN_MESSAGE_MMWDEMO_OUTPUT_EXT_MSG_TARGET_LIST = 0xD1,   

    /*! @brief   List of detected points */
    CAN_MESSAGE_MMWDEMO_DETECTED_POINTS,

    /*! @brief   List of detected points */
    CAN_MESSAGE_MMWDEMO_EXT_DETECTED_POINTS,

    /*! @brief   Range profile */
    CAN_MESSAGE_MMWDEMO_RANGE_PROFILE,

    /*! @brief   Noise floor profile */
    CAN_MESSAGE_MMWDEMO_NOISE_PROFILE,

    /*! @brief   Samples to calculate static azimuth  heatmap */
    CAN_MESSAGE_MMWDEMO_AZIMUT_STATIC_HEAT_MAP,

    /*! @brief   Range/Doppler detection matrix */
    CAN_MESSAGE_MMWDEMO_RANGE_DOPPLER_HEAT_MAP,

    /*! @brief   Stats information */
    CAN_MESSAGE_MMWDEMO_STATS,

    /*! @brief   List of detected points */
    CAN_MESSAGE_MMWDEMO_DETECTED_POINTS_SIDE_INFO

} mmwDemo_can_message_type;

在 Get_CANMessageIdentifier()中、为 MMWDEMO_OUTPUT_EXT_MSG_TARGET_LIST 添加另一个条件。

mmwDemo_can_message_type Get_CANMessageIdentifier(MmwDemo_output_message_type type)
{
    mmwDemo_can_message_type can_msgId;

+   if(type == MMWDEMO_OUTPUT_EXT_MSG_TARGET_LIST) 
+   {
+       can_msgId = (mmwDemo_can_message_type)CAN_MESSAGE_MMWDEMO_OUTPUT_EXT_MSG_TARGET_LIST
+   {
*   else if(type == MMWDEMO_OUTPUT_MSG_DETECTED_POINTS)
    {
        can_msgId = (mmwDemo_can_message_type)CAN_MESSAGE_MMWDEMO_DETECTED_POINTS;
    }
    else if(type == MMWDEMO_OUTPUT_EXT_MSG_DETECTED_POINTS)
    {
        can_msgId = (mmwDemo_can_message_type)CAN_MESSAGE_MMWDEMO_EXT_DETECTED_POINTS;
    }

通常、CAN ID 旨在针对最终应用进行自定义。只要考虑到邮件优先级和过滤器、您就可以根据需要对它们进行自定义。

谢谢！

Jin

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2549010 points

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尊敬的 Jin：

首先、我添加了以下代码、以从 UART 获取目标列表数据来进行 CAN 数据传输、对吗？

其次、根据您的建议、我为 MMWDEMO_OUTPUT_EXT_MSG_TARGET_LIST 添加了相关代码。然后、我测试 CAN 数据传输、可以看到我从1432接收到的数据、一个帧数据的末尾有许多0、我不知道它是否正确？

谢谢您和 B.R.

Daowei

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2549010 points

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尊敬的 Daowei：

首先、我添加了以下代码、以从 UART 获取目标列表数据来进行 CAN 数据传输、对吗？

是的、我觉得很好。

在实际消息之后似乎有一条包含64字节 DLC 的空消息。您能分享一下它们的价值吗 uint8_t * Result->objOut 和 sizeof (DPIF_PointCloudCartesian * Result->numObjOut ？在 CCS 上运行时、您可以在 Variables 选项卡中查看它们。

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2549010 points

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尊敬的 Jin：

以下是的值 uint8_t * Result->objOut

是以下值 sizeof (DPIF_PointCloudCartesian * Result->numObjOut

供参考。

谢谢您和 B.R.

Daowei

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2549010 points

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尊敬的 Daowei：

感谢您提供屏幕截图。

CAN-FD 发送长度是正确的。如果 length=112、TCAN4550将发送128 (2*64字节)的消息。

但是、MMW_UartWrite()正在发送(uint8_t*)Result->objOut、其中 TCAN4550_TCAN4550_T* Transmit_Schedule 正在发送(uint8_t*) 和 屏幕截图中的 results->objOut。

这可能是为什么每次传输*(objOut)(=0x004154C0)(后跟相同的随机数据序列)的地址、而不是目标数据本身。

谢谢！

Jin

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2549010 points

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尊敬的 Jin：

根据您的建议、我删除了和在 Results->objOut 之前、然后出现类似这样的 CAN 消息、请参见下图

我认为现在很正常、对吧？

顺便说一下、我们仍然不知道如何解码 CAN 消息(版本是 awrl1432_adas_BSD_demo_v2.2)、您能给我一些帮助吗？

谢谢您和 B.R.

Daowei

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2549010 points

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尊敬的 Daowei：

是的、数据现在看起来正常。

顺便说一下、我们仍然不知道如何解码 CAN 消息(版本是 awrl1432_adas_BSD_demo_v2.2)、您能给我一些帮助吗？

由于我们通过 CAN-FD 发送与通过 UART 发送相同的数据、因此 UART 和到主机的输出可用作 TLV 结构的参考：

typedef struct DPIF_PointCloudCartesian_t
{
    float x; /* x - coordinate in meters. */
    float y; /* y - coordinate in meters. */
    float z; /* z - coordinate in meters. */
    float velocity; /* radial velocity away from sensor in m/s */
} DPIF_PointCloudCartesian;

因此、每个点云结构为16个字节。

如果问题是关于解释来自 CAN 总线的消息、则需要 CAN 收发器或测试仪(例如 PCAN-USB)来接收消息。

谢谢！

Jin

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