[参考译文] AWR1843BOOST：无法按照用户指南##39；s 运行 ROS2驱动程序。

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1409983/awr1843boost-failed-to-use-ubuntu-to-run-the-ros2-driver-following-the-user-s-guide

器件型号：AWR1843BOOST
主题中讨论的其他器件： AWR1843

工具与软件：

尊敬的专家：

当我按照用户指南尝试使用 Ubuntu 运行 ROS2驱动程序时、它失败了。我想原因是我的 rviz_launch 文件的路径被更改为配置文件的路径时出现了问题。您能告诉我如何更改它吗？

重新安装虚拟机并切换到 ROS1后、点云显示良好。不过、我们需要使用 AWR1843boost 来测量人关节的运动、因此测量范围约为1.5m。您能否告诉我如何将该坐标的 xy 轴减小(例如、从10m 减小到1.5m)。另外,如何更改配置文件,使关节移动更加明显,它是改变分辨率和径向速度? 最后、您能给我提供一篇关于如何用 rviz 导出数据的文章吗？非常感谢！

此致、

Josel

1 年多前

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2556170 points

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Josel、您好！

这些错误肯定是基于错误的启动文件。您不使用 ros2驱动程序文件夹本身中的默认启动配置之一是否有任何原因？它将是"1843_Standard.py"。 RVIZ 指南完全在线提供、该论坛针对毫米波雷达进行专门讨论、因此我将让您做研究。我想说您需要编辑 rviz.rviz 中也位于启动文件夹中的参数。要提高分辨率、您需要更改线性调频脉冲参数、这些参数可在 mmWaveSensingEstimator的帮助下完成。可以转到"Advanced"选项卡、复制并粘贴 cfg 的内容、然后执行自动填充。您将看到雷达产生的性能、然后可以对其进行调整。

此致、

Pedrhom

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2556170 points

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尊敬的 Pedrhom：

感谢您的帮助。我已经能够通过 ROS1生成 AWR1843的点云、但我仍然无法通过您提供的网站(https://dev.ti.com/gallery/view/mmwave/mmWaveSensingEstimator/ver/2.4.0/)缩小检测范围。我的意思是、该网站有利于通过输入配置来生成代码、但在我更改配置后、点云未显示。您能告诉我要更改哪些参数吗？以下是我的 Xwr1843配置文件。我希望将检测范围缩小至1至1.5米。

%"二○○○／二○○
为 SDK 版本03.03创建的百分比
使用可视化工具版本：3.3.0.0创建的百分比
%频率：77
%平台：xWR18xx
%场景分类器：best_range_res
方位分辨率(度)百分比：15 +仰角
距离分辨率百分比(m)：0.044
最大不模糊距离(m)百分比：9.02
%最大径向速度(m/s)：1
%径向速度分辨率(m/s)：0.13
%帧持续时间(msec)：100
百分比范围检测阈值(dB)：15
多普勒检测阈值百分比(dB)：15
%范围峰值分组：已启用
%多普勒峰分组：启用
静态干扰消除百分比：禁用
%到达角 FoV：完整 FoV
%距离 FoV：完整 FoV
%多普勒 FOV：完整 FOV
%"二○○○／二○○
sensorStop
flushCfg
dfeDataOutputMode 1
channelCfg 15 7 0
adcCfg 2 1.
adcbufCfg -1 0 1 1
profileCfg 0 77 267 7 57.14 0 0 70 1 256 5209 0 30
chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1
chirpCfg 1 0 0 0 0 0 4
chirpCfg 2 0 0 0 0 0 2
frameCfg 0 2 16 0 100 1 0
低功率0 0
guiMonitor -1 1 0 0 0 1
cfarCfg -1 0 2 8 4 3 0 15 0
cfarCfg -1 1 0 4 2 3 1 15 0
multiObjBeamForming -1 1 0.5
离合器拆卸-1 0
calibDcRangeSig -1 0 -5 8 256
扩展 MaxVelocity -1 0
lvdsStreamCfg -1 0 0 0 0
compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
measureRangeBiasAndRxChanPhase 0 1.5 0.2
CQRxSatMonitor 0 3 5 121 0
CQSigImgMonitor 0 127 4.
模拟监控0 0
aoaFovCfg -1 -90 90 -90 90 90
cfarFovCfg -1 0 8.92
cfarFovCfg -1 1 -1 1.00
calibData 0 0 0 0

sensorStart

此致、

Josel

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2556170 points

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Josel、您好！

为了更大限度地提高距离分辨率和减小最大距离、需要更改的大多数内容是 profileCfg。如果传感器在发送更新的配置后未启动、则是由于线性调频脉冲设计的时序问题所致。通过增加频率斜率和降低数字采样率、可以调整距离分辨率最大化和最大距离最小化。通过将鼠标悬停并检查工具提示、您可以获得一些有关参数如何更改的帮助。

此致、

Pedrhom

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2556170 points

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尊敬的 Pedrhom：

是的、我知道我必须更改 profileCfg。但当我使用高级设计的配置进行更改时、Rviz 仍然没有显示图像。计算后、我认为在这种配置下、您的帧周期(120ms)足以容纳所有线性调频脉冲(大约需要4.816ms)。问题出在哪里呢？是不是 AWR1843BOOST 硬件不支持？

此致、

Josel

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2556170 points

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Josel、您好！

坦率地说,我不知道是谁做了1843的默认配置,因为这是之前我的时间(1843年是超过7年了),但有一些奇怪的参数。比如267的空闲时间和 精确的挖掘采样率 5209。这有点奇怪、在我看来、值都在哪里、因此我很难准确查明到底是什么导致线性调频脉冲设计不稳定。我将100%保证、这不是一个器件问题、而只是完整的线性调频脉冲设计等式不会相加

话虽如此、我批准了这一1843配置、一开始应该是一个更稳定的基准配置。您会特别注意到 profileCfg 的值远小于"随机"。

e2e.ti.com/.../3386.profile_5F00_3d.cfg

此致、

Pedrhom

传感器（参考译文帖）

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