[参考译文] TIDA-00643：DRV8305电机控制在停止电机时停止

您好、Natsu、

我将向 C2000团队寻求帮助。

我相信较高的分流电阻值(7m Ω)会导致问题、因为最小增益设置为10V/V、电流为23A 会导致最小电压差23*0.007*10=1.61V、 如果 VREF = 3.3V 且 k = 2、则接近 ADC 的饱和限值(+/-1.65V)。 当使用较高的分流电阻值时、23A 或更高的任何电流都可能饱和并提供不正确的电流输出。  

您能否确认使用的 VREF、k 和增益设置？

谢谢、
Aaron

你好，Aaron

VREF 为3.3V、  

K 为1。

增益设置为10V/V

我们预计使用0.002分流电阻器时的电流为82.5A。 因此、82.5 * 0.002 * 10 = 1.65V。 因此、获得电流至至少50A 不应该是一个问题吗？

尽管我可以使用 lab5a (电流控制)在停止时看到44.4A 电流。 对于 lab5b (速度控制)、我无法看到相同的结果。

谢谢、

Natsu

您好 Yanming

是的、我将 VDS 电平从0.060V 更改为1.679V、但行为没有变化。   一旦输入电流超过10A、电机仍会停止。 该电阻器上的电压。 此测试是在200 rpm 的低速下进行的

 IQ_A = 30.4366且 ID_A =-0.27146是电机停止且程序复位时的读数(Flag_enableSystem 和 Flag_enableIdentity 变为零)

谢谢、

Natsu

已尝试将 k 的值更改为2。

仍然是相同的误差。

如果您以更高的速度或轻负载运行电机、会发生什么情况？ 请检查硬件板或电机是否支持如此高的负载或电流。

您可以尝试使用 MotorWare 或 MotorControlSDK 中支持的套件。

您好 Yanming

一旦 RPM 增加、主板在停止时能够消耗更多电流(10000RPM 时为33A)。 但是、电机将以较低的 RPM 停止。

如果问题确实与硬件板有关、则 lab5a 也应该存在问题？(电流控制)。 我们刚刚将感应电阻器从7m Ω 更改为2m Ω、并分别将 USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT 和 USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT 更新为165和82.5。

请告诉我需要监控哪些所有参数以增加输入消耗电流。

您能否解释一下 ID_A、IQ_A、IS _A 之间的差异以及它们与输入电流的关系？

谢谢

Natsu

电机的额定转速是多少？ 您以多低的速度运行电机？ 请注意、200rpm 是低转速的工具、您的电机可在重负载下运行。 如果您想以满载低速运行此电机、则可能必须尝试传感 focC。

电机的额定转速为131A。  

电机以200RPM 的速度进行测试、并在失速时停止。

该电机的额定和最大速度是多少？

以200rpm 运行时、电机会增加什么负载？ 如上所述、200rpm 对于电机来说太低、无法在满载时使用无传感器 FOC 运行。

您好 Yanming

很遗憾，我无法向您提供有关负载的任何信息。

关于第14.1.1.4节、调整后的 Kp 和 Ki 值是否在施加扭矩时以低速停止电机方面发挥了重要作用

您好 Yanming

电机的额定转速为974 RPM、最大转速为15589 RPM。

我已将速度增加到最大值、然后在其上施加了运行所需的扭矩。

现在、已经完成了扭矩测试、这样电机负载已固定且不会移动。 在该位置、电机应消耗最大电流、但无法这样做。

而是控制器开始回滚。

谢谢

您能否分享更多测试波形和信息、以显示您在上面提到的问题以及您是如何测试电机的？ 是的、您需要调整速度 PI 控制器的 Kp 和 Ki、并且必须根据您的电机和系统使用不同的 Kp 和 Ki 来实现低速和高速。

您好 Yanming

以上是 MCU_Isen_A 的图像  

左侧图像是 USER_MOTOR_MAX_CURRENT 为40A 时的图像。

右侧图像是 USER_MOTOR_MAX_CURRENT 为10A 时的情况。

当设定的最大电流限值为40A 时、会出现很多失真、这相当于信号中的噪声。

可以通过修改电流感应 RC 部分或修改 ADC 采样速度来解决该问题吗？

我尝试调节 SPD KP 和 KI 值、但没有使用。

电机使用扭矩测试单元进行测试、其中当电机旋转时负载固定、从而尝试从启动时消耗最大电流。

谢谢你

您好 Yanming

感谢您的建议。

您能否详细说明一下什么是 Vsnsocp_trip (相位短路保护限制)、它在 DRV8305数据表中的值为2V。

对于 USER_MOTOR_MAX_CURRENT 10A 和40A、上面照片中所附的 ADC 值的最大值为1.65V。 如何解释 ADC 值、因为它应该根据汲取的电流而上升？

电流感测部分 RC 滤波器如何承受 R = 56欧姆和 C = 2200pF 的影响？ 我尝试更改这些值、但电机无法正常旋转。 请详细说明如何设置这些值

谢谢