如题，最近在使用基于官方的28035 PMSM Sensorless 调试，想做无传感电机控制，在DRV8301驱动板上进行。Level 1--Level 5顺利调试通过，但是在Level 6时，根据无传感的调试文档，从lsw=1的开环阶段切换到lsw=2的转速闭环阶段，rg1.Out到smo1.Theta存在较大偏移，很大程度都由于角度误差过大而导致切换失败，电机停转。如何能顺利的切换，或者有什么办法可以使rg1.Out到smo1.Theta逐渐趋近，等接近一致时再切换？是否有文档说明？
角度差如图：开环角度rg.out(绿色)与估算角度smo.Theta（黄色）
我是在估算角度与开环角度基本一致的情况下开始切换到闭环的。通过设置一个电平信号观察切换点好像发现了问题所在。
我在开环阶段，给定交轴参考电流iqref=_IQ(0.1)，当正向闭环切换的时候，交轴电流变成了经过速度环PI输出的pid1_spd.term.Out，因为给定速度参考值为正，所以速度PI输出为正。交轴电流从正的给定值_IQ(0.1)切换到正的速度环PI输出的pid1_spd.term.Out跳变不是太大，虽然会影响估算的角度，但是角度计算仍可以顺利进行，切换成功。切换图如下：
黄色估算角度，蓝色开环角度，粉色是跳变点。
而在反向闭环切换的时候，交轴电流从正的给定值_IQ(0.1)切换到负的速度环PI输出的pid1_spd.term.Out跳变过大，导致估算角度出现误差，电机停转，切换失败。如下图：
切换点之后，黄色估算角度明显出现了异常。
问题是，我该如何避免此种状况呢？是在进行反向切换控制计算的时候开环阶段就用iqref=-_IQ(某值)吗？
你好，我在调试的时候发现了一个新的问题。为了验证我的smo.Kslide和smo1.Kslf参数调试的是否正确。我把QEP计算单元也引入到控制中。在经过最初的角度校正之后，我使用了QEP.Theta做角度变换，然后直轴电流恒定为0，交轴电流为经过速度PI调节输出的pid1_spd.term.Out，去做真实电机角度控制的恒转速闭环控制。与此同时，SMO估算单元一同进行，同时对比观察QEP.Theta和SMO1.Theta是否一致。在给定正向转速指令SpeedRef=_IQ(0.25)之后，电机正向旋转，输出的QEP.Theta和SMO1.Theta如下图所示，两者基本一致，证明估算角度是对的，也就是我可以实现正向无传感开环到闭环控制的。
其中，黄色为SMO1.Theta，蓝色为QEP.Theta。
但是当使用同一组smo.Kslide和smo1.Kslf参数进行闭环控制时，给定反向转速指令SpeedRef=_IQ(-0.25)之后，电机反向旋转，输出的QEP.Theta和SMO1.Theta如下图所示，两者相差接近180度，证明估算角度与真实QEP角度是由差别的，也就是我不可以实现反向无传感开环到闭环控制。基本与我上一条回复的情况一致。
其中，黄色为SMO1.Theta，蓝色为QEP.Theta。
为什么同样一组smo.Kslide和smo1.Kslf参数，电机正反转时，两种角度会差别这么大呢？难道正反转的时候，需要不同的smo.Kslide和smo1.Kslf参数？
求解答，谢谢。
您好，反向要用负值lv YB 说：我是在估算角度与开环角度基本一致的情况下开始切换到闭环的。通过设置一个电平信号观察切换点好像发现了问题所在。
我在开环阶段，给定交轴参考电流iqref=_IQ(0.1)，当正向闭环切换的时候，交轴电流变成了经过速度环PI输出的pid1_spd.term.Out，因为给定速度参考值为正，所以速度PI输出为正。交轴电流从正的给定值_IQ(0.1)切换到正的速度环PI输出的pid1_spd.term.Out跳变不是太大，虽然会影响估算的角度，但是角度计算仍可以顺利进行，切换成功。切换图如下：
黄色估算角度，蓝色开环角度，粉色是跳变点。
而在反向闭环切换的时候，交轴电流从正的给定值_IQ(0.1)切换到负的速度环PI输出的pid1_spd.term.Out跳变过大，导致估算角度出现误差，电机停转，切换失败。如下图：
切换点之后，黄色估算角度明显出现了异常。
问题是，我该如何避免此种状况呢？是在进行反向切换控制计算的时候开环阶段就用iqref=-_IQ(某值)吗？
你好，根据你上述解答，我又做了如下测试：
1、在开环阶段lsw=1，首先使电机正转。给定转速指令speedref=_IQ(0.25)，直轴电流指令id=0，交轴电流指令iq=_IQ(0.1)，使电机采用rg.out做转速虚拟闭环旋转。同时使用QEP模块与滑模变SMO模块计算电机角度，其中QEP模块已经进行过零位校正(已经过速度闭环验证)。经过对滑模变参数smo1.Kslide和滤波参数smo1.Kslf的调节，QEP角度与SMO估算角度基本是重合的。用此估算角度可实现开环到闭环的无传感控制切换。
波形如下图：
黄色smo角度，蓝色qep角度。绿色开环角度rg.out。
2、在开环阶段lsw=1，再使电机反转。给定转速指令speedref=_IQ(-0.25)，直轴电流指令id=0，交轴电流指令iq=_IQ(-0.1)，使用与上述相同的滑模变参数，再次观察三种角度，如下所示：
黄色smo角度，蓝色qep角度。绿色开环角度rg.out。
由上可见，反转的时候，同样的滑模变参数估算出的角度与QEP的真实角度就有了差异，接近180度。闭环切换无法进行。我的算法是采用例程的SMO，而非增强型的esmo.lib。
为何正反转估算出的角度有这么大的差异？极度困惑中。
望解答，谢谢。
