使用的是28069m作为控制核心的电机高压套件，motorware提供例程的几个不明白的地方，请大家给予帮助
1）user.h中USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz常量赋值为800。请问这个值是几个极对数，多少转速计算出来的值呢？计算公式是(RPM * Poles) / 120吗？
2）main.h中SpeedRef_krpm如果赋值为0.5，那实际想输出的转速是多少呢？前提为电机的极对数是4
3）ctrl_obj.h中speed_ref_pu变量代表的什么意思？是怎么计算而来的呢？它和SpeedRef_krpm变量有什么关系呢？
4）我在使用lab11a例程的时候，Speed_krpm变量（也就是实际采集到的转速）上下浮动较大，看到电机也是一会慢一会快，尤其是转速较低的时候，SpeedRef_krpm赋值为0.4以上的时候，情况就好很多，如何解决SpeedRef_krpm设置在低速时，电机转速稳定？
谢谢
