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使用LaunchPad28027F+Drv8305EVM驱动电机转速无法上升到3000RPM就升不上去

ming chen3
Genius 5290 points

Other Parts Discussed in Thread: MOTORWARE

使用LaunchPad28027F+Drv8305EVM驱动四旋翼上用的电机：

电流环和速度环参数整定完成后，给定100rpm转速可以运行。但是转速最高只能达到3000多PRM，给再高的值，估算器显示的值只能达到3k多RPM。

原因分析：

1.FOC控制的最高最高转速受PWM的开关频率限制，这里PWM开关频率设为60K。是否是这个原因？

2.是否加入弱磁控制能够提高转速。

3.一般电机采用FOC控制，运行的最高转速和PWM开关频率是否有什么经验值？

  • 0
    Guru 56631 points

    每个硬件设备都有自己最佳工作频率    

    确保你的设备是否为60K     个人感觉有些高

    在占空比一定的情况下    改变频率看看转速   找出最高转速即最佳频率

  • 0 回复 mangui zhang
    Genius 5290 points

    这里PWM开关频率设置为60k，主要是考虑到所用电机电感参数比较小，工作在高速状态下。

    我也有考虑过电机与硬件的匹配问题，但TI的手册并没有提到这个问题。而且3000rpm对于这种电机转速也不是很高。

    信号链路我也都检查过，电流和电压ADC满量程检测都没有达到极限值。所以现在怀疑是最高转速受到PWM开关频率的限制。

    希望TI的工程师帮忙分析下原因~谢谢

  • 0 回复 mangui zhang
    Genius 5290 points

    这里PWM开关频率设置为60k，主要是考虑到所用电机电感参数比较小，工作在高速状态下。

    我也有考虑过电机与硬件的匹配问题，但TI的手册并没有提到这个问题。而且3000rpm对于这种电机转速也不是很高。

    信号链路我也都检查过，电流和电压ADC满量程检测都没有达到极限值。所以现在怀疑是最高转速受到PWM开关频率的限制。

    希望TI的工程师帮忙分析下原因~谢谢

  • 0 回复 ming chen3
    Genius 5290 points

    是否与这个参数配置有关？将FOC正弦波控制改为方波控制，可以提高电压利用率，最高转速就上去了？

  • 0
    TI__Guru 60308 points

    我们在电调上用45K PWM就可以了。

    3000多转是有点低。

    几个点排查一下：

    1. 使用最新的motorware版本，如motorware 16 ，我一般用lab05b。

    2. 右键工程属性，在general 中编译器版本不能是6.2.0~6.2.3，。

    3. 电机的极对数有没设置对？

    4. 直流电压输入太低？提高电压能提高转速。

    5. 电机参数识别结果有问题，用TI的Lab02 low induction的工程进行测量电机参数，也可以用厂家参数试试。

    ERIC

  • 0 回复 Eric Ma
    Genius 5290 points

    Eric~你好！

    你说的几个原因我都有核对,

    1.我是用的motorware 16,lab05b

    2.编译器是6.2.11

    3.电机极对数不会有问题。

    4.电机标称电压就为24V，确定母线电压没问题。

    基本可以排除上述4个原因。

    5.对于这个电机在参数辨识时的结果不准确，辨识出来的电感都是e-12数量级。我就自己赋值6uh。电机电流环运行平稳。

    我的问题是：辨识出来的电阻一般误差比较小，电感值一般精度稍差。按照电流环的参数整定策略，电流环的PID参数是根据电阻和电感值计算出来的。

    我在自己设置电感值是否就相当于整定电流环PID参数，电感值是否影响内部观测器性能？

  • 0 回复 ming chen3
    TI__Guru 60308 points

    首先你有没有用别的算法或是板子跑过这电机，这个电机额定可以在24V下跑多高的转速？

    其次是电源驱动能力有没问题，会不会电流一大，电压就拉下来了。

    最后，关于电感，不知道你自己写的那个电感值是否准确，如果不准确，确实会影响电机的运行效果，包括电流波形。对于低电感的电机参数识别，你用Lab02C去试试，一般要设置较高的PWM开关频率，例如45K, 还有要调整电阻识别的电流大小，以及电感识别电流的大小，通过这些方式让电机在识别的整个过程都是平稳转动的状态。

    另外，注意一点，在电机参数的倒数第二个，有一个限制电流环输出的值，是不是这个值将你的驱动能力给限制住。 

    Eric