多电机控制方案处理器的选择

2837最多可以控制8个电机~

感谢您的回复了。能控制八个吗？我开始以为只能控制四个。因为在28377文档《sprt723》描述，“The 12 pulse width modulator pairs enable single-chip multi-axis controllers and single-chip multi-level inverters controllers”。它只有12个PWM波模块，每个电机需要3个模块。所以只能控制四个电机。能这样理解吗？请指点。

           您好！计划用最少处理器实现机器人手臂控制，需要控制六台永磁同步电动机。请问：

          1、TMS320F28377D是否最多可以控制四台交流电机？

是的，因为限制在PWM的数量，PWM只有12对，每个电机驱动至少是3对，所以最多控制4个

           2、28069和288335，它们最多能控制两台交流电机，对吗？

F28069是8对PWM，F28335是6对PWM，所以最多是2个

           3、TI对于多轴控制，是否有推荐的案例、开发套件？

可以评估IDDK

           4、对于单处理器控制六台电机，是否有推荐的DSP？

没有，主要是PWM不够，处理能力是可以的

Hi  hui chen5,

  对于单处理器控制六台电机，从方案的角度，我觉得可以采用如下方案：

  （1）采用Hercules TMS570系列MCU，比如1227有7 Enhanced Pulse Width Modulator (ePWM)，可用来控制3个BLDC或PMSM；另外他还有N2HET1: 32 Programmable Channels和N2HET2: 18 Programmable Channels，这么多N2HET也可用于产生PWM，可用来控制BLDC或PMSM，但N2HET不如ePWM好使，你得自己控制deadband等，但用好了也是没什么问题的；

  （2）可采用MCU +   Motor Controller，MCU你可根据需要来选择，Motor Controller可选择Onsemi，IR（Infineon ），Fairchild等，Motor Controller与MCU之间通过SPI通讯，往Motor Controller的控制寄存器写入相应的控制位，即可控制电机的起、停、反向、改变转速等，关键是Motor Controller自己完成换向控制，MCU只需要在参数改变时，向相应的控制寄存器写入相应的控制位即可。用这种方案，理论上，你可以控制很多电机。我曾经用该方案做过双电机控制，加多路IO采集、输出，加通讯。电机是PMSM，可以做到SVM（正弦波控制），而且电机电压是DC110V以上。

你可选择一些driver,他们的下桥臂驱动信号是可以根据上桥臂驱动信号自动生成的，这样的话控制一个电机只需要3路PWM，2837D自带24路PWM，故最多可以控制8个电机。AD资源也足够使用。

感谢！

感谢！

我们试试。

再次请教，您提到的“driver”，是否可以给我一个参考的芯片型号啊？谢谢了！

F28377D虽然PWM的数量能实现4的电机的控制，但是eCAP只有6路，eQEP好像只有3路，假如我要控制的是有位置传感器的直流无刷电机，四个电机那就需要12路eCAP来捕获所有电机的位置信息，这怎么实现啊？

F28377D虽然PWM的数量能实现4的电机的控制，但是eCAP只有6路，eQEP好像只有3路，假如我要控制的是有位置传感器的直流无刷电机，四个电机那就需要12路eCAP来捕获所有电机的位置信息，这怎么实现啊？

可以考虑绝对式编码器，而且不存在寻零动作。2837系列是支持部分绝对式编码器协议的。

是的，是考虑用绝对式编码器的！但是编码器反馈的信号要用到的是QEP模块（只有3路），而霍尔信号是电机用来换相驱动用的，一个电机要3路CAP模块来捕获位置信息！28377只有6路CAP

F28377D虽然PWM的数量能实现4的电机的控制，但是eCAP只有6路，eQEP好像只有3路，假如我要控制的是有位置传感器的直流无刷电机，四个电机那就需要12路eCAP来捕获所有电机的位置信息，这怎么实现啊？我现在用的是28335，EPWM和ECAP是能实现两个电机的控制需求，但是eQEP只有3路，无法满足两个电机的要求啊，这个怎么实现两个电机的精确控制啊