转矩控制

速度环pid的输出决定了iq的输入，你可以通过限制pidoutmax的值来控制iq电流大小

pidoutmax=TRAJ_getIntValue(obj->trajHandle_spdMax)，你说的是控制这个量的大小吗？

是的。

请问应该怎么改变这个限制？我是直接乘以一个大于1的常数，对吗？对啦，我的电机正反转为什么扭矩还不一样大?谢谢！

应该还有一个pidoutmin的数值也需要设置的吧 max和min分别就决定了电机的输出转矩。

你用的什么芯片，哪个系列评估板

outmin=-outmax，我用的drv8301 rev d评估板，tms320f28069m芯片。目前速度可以控制，就是在低速时(300rpm)扭矩很小，不知道怎么办?电机是伊斯凯普无刷直流电机。我刚刚那样设置参数对吗？

这是我在TI官网买的电路板

你的300rpm时的Te是怎么测量的？电流*力矩系数还是怎么测量的？

电流环整定完成，在恒定速度下的最大转矩，就是最大电流输出时的转矩。

是否程序有最大电流或是积分饱和限制。