user.h

user4708725

Genius 3142 points

我想在main()函数中实时改变user.h文件中USER_MOTOR_MAX_CURRENT（#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (5.0)）的值，应该怎么做呢？

9 年多前

0 10# 9 年多前

TI__Mastermind 21365 points

理论上，这通过自己写代码来使用条件判断进行更改没有什么差别。

我不确定你是否能说明清楚一点你的需求，比如这个实时更改是有什么规律吗？或者是有什么特定条件进行怎样的更改吗？

0 user4708725 9 年多前回复 10#

Genius 3142 points

这个更改有规律的，当按键按下时：我想给USER_MOTOR_MAX_CURRENT赋不同的值，怎么实现？

0 10# 9 年多前回复 user4708725

TI__Mastermind 21365 points

那直接使用一个GPIO来接收按键的信号，用于产生一个外部中断(XINT)，在这个中断里进行修改就可以了，当不按键时应该还有别的规律或条件需要进行别的值的更改，类似的方法进行处理即可，或者在main函数的while循环的后台里，在一定时间后恢复为其它值也可。

0 user4708725 9 年多前回复 10#

Genius 3142 points

现在的问题是：即使没有加入按键，main()函数中改变这个USER_MOTOR_MAX_CURRENT值的基本功能都没有实现。现在main()函数中实时改变user.h文件中USER_MOTOR_MAX_CURRENT（#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (5.0)）的值，应该怎么做呢？

0 Igor An 9 年多前回复 user4708725

TI__Expert 4736 points

USER_MOTOR_MAX_CURRENT其实是定义速度环的输出最大限值的，当然这个宏定义的是实际值，具体用到控制环路上的需要标幺值。

所以，如果想在线修改这个最大值，需要调用：“PID_setMinMax(obj->pidHandle_spd,outMin,outMax);”

这句已经在默认算法的ctrl.h中调用，赋值的max和min是从trajHandle_spdMax赋值而来

_iq outMax = TRAJ_getIntValue(obj->trajHandle_spdMax);
_iq outMin = -outMax;

所以实现你说的功能，可以调用函数，修改trjHandle_spdMax值，或者直接在ctrl.h中修改上面列出的两句，把你希望赋值的方式写上去就可以了。

0 user4708725 9 年多前回复 Igor An

Genius 3142 points

USER_MOTOR_MAX_CURRENT和 TRAJ_getIntValue(obj->trajHandle_spdMax)是什么关系？比如说我把USER_MOTOR_MAX_CURRENT由5A改为8A，那么在TRAJ_getIntValue(obj->trajHandle_spdMax)的值应该是怎么变化的？他们之间是怎么对应起来的？非常感谢。