速度闭环矢量控制

有速度PI控制器，通过速度反馈调节调整iqRef输入，可以调整转速。电机工作稳定时，速度和转矩之间是反比关系。

个人理解

速度调节是不是又该调整SpeedRef输入呢？  再请教一个问题 我调整iqRef的输入值调到0.002 SpeedRef = 0.5电机就会剧烈抖动，把SpeedRef调低点又可以正常运转。  iqRef怎么也调不上去，求解。

iqRef用于调整力矩大小，如果力矩太小的话，速度不会上去的

我在调试的时候发现iqRef最大也只能调到0.04左右，再往上调电机抖动的很厉害。

楼主你好！

你是在使用TI SMO FOC例程吗？

如果是的话，你是在调哪个LEVEL？

根据楼主的描述，像是在跑电流闭环而不是速度闭环。

如果是电流闭环的话，IQref并不直接决定转速而只是决定输出的转矩。

如果当前的运行速度下不需要这么大的转矩的话，那有可能会抖动，另外你是带载测还是空载测？你可以看一下Iq的反馈是否跟随IQref,如果无法跟随，可以尝试调整电流PI。

非常感谢您的回复，使用的是TI的FOC例程，程序是以前的工程师留下的，调试的是LEVEL5，空载运行，PI参数也试着修改过还是一样的，在开始速度缓慢升的过程中是正常的，一旦速度起来后电机马上抖动的很厉害，明显的失步连方向都反了。  我是刚接触这块的，以前连电机都没怎么接触过，所以感觉理解上有点困难。这段时间恶补一下PMSM和FOC的相关知识了。

TI的文档会对您有所帮助的。安装一个ControlSuite，所有的资料都在上面。

谢谢 鸵鸟和Johnson的热心回复。再次请教一个问题，TI的例程里电机停止运行调用的保护代码void HVDMC_Protection(void)是配置为当功率模块发送故障通过外部TZ来拉低PWM信号的。   如果外部模块正常，电机停止运行调用这个保护代码，PWM输出的是占空比为50%的互补脉冲。我现在想通过TZ的软件强制PWM信号输出为低然后在下次启动电机的时候再清楚这个标志位。  想问一下这样停止电机对系统有没有影响，这样做的原因是因为如果PWM一直输出50%的脉冲对我的CAN通讯会产生影响，改成强制PWM输出拉低就不会有影响，当然这个可能是PCB板的EMC问题。