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感谢各位TI工程和网友的帮助，我的电机终于转起来了。
接下来是调优部分，我对电机控制刚入门，有几个问题想请教：
1、运行lab5b，发现不太懂调pi，比如突然加个较大的负载，速度会立马掉下，然后再恢复平稳，那么我如何改善这个负载的瞬态特性？
2、运行lab5b，在低速下200-500，发现电机没力，加大负载电机会抖，会卡顿，会失步，那这是什么原因？如何优化？
目前暂时有这些疑惑，感谢帮忙解答
多谢指点
1、如果辨识出来的参数只适合空载，那么带载的参数如何配置呢？用ti自带的辨识程序还奏效吗？或者自己根据电机手册手动输入？
2、pi参数主要跟电机的哪些参数最相关？
3,你的电机200rpm也能满载运行吗？
你可以说下 配置思路吗
Eric: 转速掉多少，有没有恢复回去？电机的公式为 VDC = I（R+wL） + E, 当你加负载的时候，需要增大I 即转矩来带动你的负载，这是会增大占空比来提高VDC输出给电机，如果负载太大，则会导致降速使得E变小，从而获得新的平衡。
ERIC: 电机在比较低的转速时，反电动势会很小，因此获得角度比较不容易，当然这取决你电机的反电动势强度。如果没有力，你也可以看看是不是限制了Iq的电流。
这是电机的参数，帮忙看看
参数就是这些了？
请问如何配置才能发挥低速性能？
回复 1，掉速20%这样，能回复回去，此时是不是说系统刚性不好，要调大p 值？ 2，我在另一个帖子贴出了电压和电流波形，发现电流波形很差，我想有可能是这个原因。我在想如何在低速时候增强电机信号 谢谢
ERIC：
掉20%，然后又能回复，是刚性不好。可以调节速度环PID。增大KP吧。
电流波形差，那要检查电机参数是否有问题，电流采样有没问题。
