关于电机控制电流采样的问题

关于电流采样电阻串在电机前的相线中（图1）和电流采样电阻串在下桥中（图2），这两种采样方式在软件上配置是否一致？是不是例程中的配置对于两种硬件结构都适用？有什么区别？貌似没有找到相关的说明文件，关于不同点？

ERIC：

这两种采样方式在功能上都是一样的，软件上只要配置好电流采样方向，采样比例即可。

至于区别，我觉得有以下几点：

1. 上峭壁采样是隔离采样方式，下峭壁一般不隔离。

2. 上桥臂采样是连续的电流波形，所以采样点可以比较灵活，下桥臂采样是离散的，只有在下桥臂导通时才能采样。

3. 上桥臂采样和下桥臂采样的电流方向是相反的，一个是流入电机的电流，一个是流出电机的电流。

之前看到过采样的3种结构。

1.上桥臂电阻采样。在母线PVDD和3个上管的漏极加3个采样电阻。这种方式不常用。

2.电机相线上直接采样。可以通过电阻和互感器方式。互感器没有损耗。

3.下桥臂电阻采样。

一图应该属于电机相电流采样。

下桥臂电阻采样，假如用到的是MOSFET，由于寄生二极管的存在，应该是可以采集到续流过程中的电流，和下管开通时的电流方向相反。