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TMS320F280x例子Example_posspeed.c中关于变量mech_scaler、SpeedScaler的设定问题？

Rogers
Prodigy 202 points
Other Parts Discussed in Thread: CONTROLSUITE

大侠您好，我的问题如下：

该.c文件中的例程

      pos16bval=(unsigned int)EQep1Regs.QPOSLAT;  // 
      tmp = (long)((long)pos16bval*(long)p->mech_scaler);     // 既然pos16bval是代表单位时间中断内采集QEP的个数，那计算速度应该是个数除以分辨率
      tmp &= 0x03FFF000; //请问下这一步是什么转换？
      tmp = (int)(tmp>>11);     

问题1：mech_scaler 不是例程中所描述的4000吗？如果是，那上述红色部分为什么不是除而是乘？

例程中：

if(EQep1Regs.QEPSTS.bit.UPEVNT==1)                 // Unit position event
 {
  if(EQep1Regs.QEPSTS.bit.COEF==0)               // No Capture overflow
   temp1=(unsigned long)EQep1Regs.QCPRDLAT;   // QCPRDLAT 是采集固定的QEP所用的时间？？
  else                      // Capture overflow, saturate the result
   temp1=0xFFFF;

  p->Speed_pr = _IQdiv(p->SpeedScaler,temp1);    // p->Speed_pr = p->SpeedScaler/temp1
  Tmp1=p->Speed_pr;

 ……

}

问题2：这个是在低速下进行的运算，SpeedScaler这个值如何得到的呢，看了例程上的分析看得晕呼呼的，假设QEP是1000线精度的增量编码器，QCPRD=60000，

SYSCLK =60MHZ,CAPCLK = SYSCLK /128，UPEVNT = QCLK/32，求SpeedScaler的解答过程？？？

 

  • 0
    Prodigy 140 points

     为何没有工程师回答呢？SpeedScaler， // Parameter :  Scaler converting 1/N cycles to a GLOBAL_Q speed (Q0) 

  • 0
    Guru 11510 points

    pos16bval=(unsigned int)EQep1Regs.QPOSLAT;  //
          tmp = (long)((long)pos16bval*(long)p->mech_scaler);    
    // 请看头文件定义：int mech_scaler;        // Parameter: 0.9999/total count, total count = 4000 (Q26)

          tmp &= 0x03FFF000;        //这两句是数据格式转换，tmp由Q26转换成Q15，用于后面的计算统一格式
          tmp = (int)(tmp>>11);    


    问题1解答：mech_scaler就是分辨率的倒数（以Q26格式表示）

    例程中：

    if(EQep1Regs.QEPSTS.bit.UPEVNT==1)                 // Unit position event
     {
      if(EQep1Regs.QEPSTS.bit.COEF==0)               // No Capture overflow
       temp1=(unsigned long)EQep1Regs.QCPRDLAT;   // 去看一下QEP的数据手册，这个寄存器是由Unit position event发生来锁存数据的
      else                      // Capture overflow, saturate the result
       temp1=0xFFFF;

      p->Speed_pr = _IQdiv(p->SpeedScaler,temp1);    // p->Speed_pr = p->SpeedScaler/temp1
      Tmp1=p->Speed_pr;

     ……

    }

    问题2解答：
    在.cw文件开头的注释中有计算公式,写得比较清楚，只要你理解了并不难。
    按照你的数据：
    If base RPM  = 6000 rpm
        SpeedScaler = [32*（60MHz/128）*60s/min]/(4000*6000rpm) = 37.5

  • 0 回复 Joey Mao
    Prodigy 140 points

    请问.cw是什么文件，从哪个地方可以找到呢？谢谢!

  • 0 回复 qiang wang4
    Guru 11510 points

    qiang wang,

    我手误打错了，我参考的文件就是Example_posspeed.c , 具体路径是在controlSUITE中：

    C:\ti\controlSUITE\device_support\f2803x\v127\DSP2803x_examples_ccsv5\eqep_pos_speed\Example_posspeed.c

  • 0 回复 Joey Mao
    Prodigy 10 points

    你好！楼主！

    再请教一下：

     Uint32 MechScaler; // Parameter: 0.9999/total count (Q30)
    //（每个脉冲所转过的机械角度？）

    line_encoder=2000（编码器每转输出的脉冲个数？）


    电极4对

    就是这个mechscaler=1/8000=0x00020C4A????计算过程是什么？为什么这样算，为什么是1除以8000呢？百思不得其解！

    难道不应该是mechscaler=360/(2000*4)?即每个编码脉冲所转的角度，

  • 0 回复 Joey Mao
    Prodigy 31 points

    太感谢了，解答的很好