offsetA是怎么计算的

请您参考下面帖子的回复

e2echina.ti.com/.../120682

offsetA= _IQmpy(K1,offsetA)+_IQmpy(K2,_IQ12toIQ(AdcResult.ADCRESULT1)); 可以按照低通滤波来理解，K1, K2是一阶低通滤波的两个系数，这个滤波器的带宽被设计的很低，来让进入主中断前采到的通道偏置稳定。

另外，ADC模块是一直在执行的，也就是说，不管进不进主中断，ADCRESULT寄存器的值都是在不断刷新的。

计算电压的offset，可以参考TI motorware InstaSpin FOC 算法对电压offset的处理。

思路是，在电机运转前，三相先发50%占空比pwm，这样，U/V/W三相输出电压约为 母线电压的一半，将这个值采进来作为电压offset，之后的电机运行中一直用这个值作为电压offset。

在线电压offset检测，比较难高精度实现，可以考虑近似的用母线电压一半作为在线的电压offset值来用。