我正在调试TI 的例程， 目前还是遇到以下几个问题，希望过来人帮我看看：
1，我目前的系统里面还是有AU6802 作为对比的， 每次SMO 估算出来的角度在不同速度下与AU6802 采出来的角度有比较大的GAP，接近180度，这是为啥呢？
2，我想跑速度模式，速度计算还是使用的AU6802 真实位置计算的，Park 和 I-Park 使用的是SMO 估算角度， 有时候能够顺利起来，有时候不行， 按道理来讲， 由于电机位置随机， 启动的时候，使用SMO 估算角度怎么能够使Part，I-Park 工作得比较正常呢？
谢谢过来人帮我瞅瞅，欢迎讨论！
