您好，关于11e例程，我在低速的时候发生卡顿现象，电机有时还不断正反切换，但是我如果一下给很高的参考速度，在几千转的时候是调速正常的，请问这是什么问题呀，霍尔传感器的换相系数以及低速的转矩电流如何配置啊。
您好，关于11e例程，我在低速的时候发生卡顿现象，电机有时还不断正反切换，但是我如果一下给很高的参考速度，在几千转的时候是调速正常的，请问这是什么问题呀，霍尔传感器的换相系数以及低速的转矩电流如何配置啊。
1.我首先检查了自己的管脚，连接图是这样的，从左到右分别是HallA,HallB HAllC VCC GND。在hal.h文件中#define JH_QEP_1，
我不知道这样的连接是否正确。
2.然后PWM频率低的话会影响低速运行吗，我目前高速运行也就是FAST估算器运行正常，但是低速的HALL有感运行出现了问题。
3.请问gHall2Fast_Spd_Coef，gHall2Fast_Iq_coef这两个参数的含义是什么啊，我配合gHall_speed_FastToBldc_low_pu和gHall_speed_BldcToFast_high_pu尝试了很多种组合，但是效果都不是很好。
4.PI调节器的增益我还在修改。目前我尝试的是吧目标转速设置低一些，使得电机运行在有感状态，这样使得系统只运行速度PI，然后增大速度PI内部的参数，也就是下面这里，请问是正确的吗。求大佬解答。
