Other Parts Discussed in Thread: MOTORWARE
在C:\ti\motorware\motorware_1_01_00_18\sw\modules\vib_comp\lib\32b目录下有vib_comp.lib库文件，即震动补偿单元库，
对应的例程为Lab 11b – Vibration Compensation Example
原理框图如下所示：
使用过该单元的朋友可以介绍一下使用经验吗？
目前vib_comp.lib应该也是只有定点类型库，请问TI可以该库的浮点类型吗？
生成库文件时，浮点类型和定点类型的技术难度差别很大吗？类似的库文件，TI是不是可以考虑同时提供定点、浮点两种类型以方便开发。
我目前在调试一台电机，航天院所的一台电机，没有变速机构，电机是直驱的，润滑方式可能是固体润滑，应该不是油脂润滑
控制电机转速1度每秒，转速误差控制在10%以内。
目前测试发现在某些位置，速度会超差，靠PID控制器控制不下来，因为PID是反馈控制，偏差产生后才会产生控制作用，所以想考虑增加前馈控制，看到InstaSPIN里面有震动补偿模块，想用一下。
不过代码是在28335中开发的，要调用这个震动补偿单元，还要改下代码。
目前的控制波形如下图所示：
在上图中，用CCS动态看波形，纵轴是速度轴，显示区间设置成了0.8度每秒至1.2度每秒，数据描点间隔是2mS。
可以看到，在某些位置，转速的波动会明显加大，这样的抖动，我通过调整PID参数控制不下来。
