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TMS320F28335: HVPM_Enhanced_Sensorless工程hfi.lib调试

Part Number: TMS320F28035

各位工程师,你们好。

我正在调试HVPM_Enhanced_Sensorless工程的BUILDLEVEL == LEVEL8部分,遇到了一些问题,希望得到解答。

Q1:根据HVPM_Enhanced_Sensorless工程中的doc文档的描述,在BUILDLEVEL == LEVEL8中,将lsw置1后可转动电机轴,观测转子位置,

      若观测器参数正确,正确的实验现象是否是:hfi1.thetaEst输出一个随转子位置变换的三角波?

Q2:我按照文档中的说明将lsw置1后,hfi1.thetaEst固定到一个值,但是转动电机轴部,hfi1.thetaEst并不随电机转子位置变换,有时甚至会出现震荡。

      电机相电流中能观测到注入进来的高频信号。我想请问是不是我的hfi的参数没有调整好,如果要调整参数的话需要调整哪些参数?

我目前的程序参数如下:

#define  INDEX_CNT                8
#define  VOLT_PU(A)               _IQ( A/(sqrt(3)*BASE_VOLTAGE) )
#define  HFI_VOLT_RUN         7.6 
#define  HFI_VOLT_IPD           7.6

// HFI magnitude (duty cycle) parameters
hfi1.Kp_IPD = _IQ(8.0);
hfi1.Kp_RUN = _IQ(8.0); 
hfi1.base_wTs = _IQ(200*T); 
hfi1.Ts = _IQ(T);

hfi1.dutyMax = _IQ(0.8);
hfi1.volt_ipd = VOLT_PU(HFI_VOLT_IPD);
hfi1.volt_run = VOLT_PU(HFI_VOLT_RUN);

// HFI frequency (timing) parameters
hfi1.Squ_PRD_set = 1;
hfi1.HFI_Time1 = 400; //400
hfi1.HFI_Time2 = 450; //450

// Initialize HPF parameters
hpf_coeff1.freq = _IQ(25.0); 
hpf_coeff1.PiT = _IQ(PI*T);
HPF_INIT(&hpf_coeff1);

// Initialize NS determination parameters
ns_id1.cntON = 1; // number of ON pulses within cntPRD below
ns_id1.cntPRD = 30; // pulse period per switching state
ns_id1.PWM_ch[0] = 1; // epwm1
ns_id1.PWM_ch[1] = 2; // epwm2
ns_id1.PWM_ch[2] = 3; // epwm3
ns_id1.PWM_PeriodMax = pwm_state.PeriodMax;