TMS320F280049: CAN环回模式可以正常发送，正常工作时报Bit0 Error

zujian11 zhang

Part Number: TMS320F280049
Other Parts Discussed in Thread: C2000WARE

上午好，这边遇到个问题，在调试CAN的发送时（晶振: INTOSC2，SysClock:80Mhz，Baud Rate:125K，ID:0x0000，DLC=0），在环回模式下，报文可以正常发送出来，但是正常工作时，一直报Bit0 Error错误。初始化程序仿照的can_ex3_external_transmit例程。两种模式下发送的Msg Objects都是使用的第31个。另外，硬件上Tx与Rx均与外界断开的（悬空），所以可以排除外部的原因。通过示波器查看正常工作模式下Tx上发送的波形发现波形完全跟正常的波形对不上，波形截图在下方，麻烦分析下可能是什么原因。谢谢。

下面的截图是在正常工作模式下，在进入CAN错误中断（Bit0 Error）时截取的寄存器值（第一次进入错误中断就已经是bus-off）。

3 年多前

0 Cherry Zhou 3 年多前

TI__Guru* 81380 points

您好我们已收到您的问题并升级到英文论坛。如有答复将尽快回复您。谢谢！

0 zujian11 zhang 3 年多前回复 Cherry Zhou

Prodigy 142 points

非常感谢。补充一下，这边配置的bitTime是20个Tq。然后用的例程和库函数是C2000Ware的3.04版本。

0 Cherry Zhou 3 年多前回复 zujian11 zhang

TI__Guru* 81380 points

好的收到。您先看下以下答复：

当使用 CAN 通信时，我们强烈建议您不要将内部振荡器用作主时钟源，因为内部振荡器的精度可能无法满足 CAN 的时钟要求。 TRM 中也强调了这一点。

而bit0 error和bus-off，正常情况下都不会在环回模式下发生。请您检查下您的代码有没有保留以下语句：

CAN_enableTestMode(CANA_BASE, CAN_TEST_EXL);

当 ISR 被服务时，bit 0 error和bus-off是指示您 CAN 可能不是处于环回模式。bit0 error会发生在当 CAN 需要发送显性的 "0" 状态，但总线正在监控隐性的 "1" 状态时。因此在某种程度上，代码中可能还是涉及外部 CAN 连接。如果有足够的错误 (可能由于重新传输尝试失败而发生一系列bit 0 error) 时， CAN 模块会通过进入bus-off来隔离总线。简而言之，这些都是指示您可能并不是处于环回模式下。

0 zujian11 zhang 3 年多前回复 Cherry Zhou

Prodigy 142 points

你好，这边使用内部晶振是因为也想尝试一下，因为这边需要的通讯速率的要求并不高。 ps：刚才试了50K波特率，还是一样的现象。

程序在调用 CAN_startModule(CANA_BASE) 之前（也就是进入正常工作模式之前）这边是已经调用了 CAN_disableTestMode(CANA_BASE) ，您提到的那句话没有保留。这个也可以从寄存器值 CAN_CTL.TEST=0 看出。

是的，环回模式下的Tx波形正常，也没有bit0 error；ISR错误中断是在正常模式时进入的。截图中Tx的波形在第一个下降沿出现后的约135us时间内（大概16~17个bittime）没有高电平，所以报了bit0 error。但是不明白为什么一进入正常模式就出现这种波形，找不到问题。理论上环回模式测试正常的话这个也应该能正常发送才对吧，因为TX悬空的。

也不知道是不是哪里没配置正确，帮忙找下问题原因，谢谢。

0 zujian11 zhang 3 年多前回复 Cherry Zhou

Prodigy 142 points

补充一下代码吧，已经去除了环回模式的代码。问题现象没变。

    // Initialize GPIO and configure GPIO pins for CANTX/CANRX on module A
    GPIO_setPinConfig(DEVICE_GPIO_CFG_CANRXA);
    GPIO_setPinConfig(DEVICE_GPIO_CFG_CANTXA);
    GPIO_setMasterCore(DEVICE_GPIO_PIN_CANRXA, GPIO_CORE_CPU1);
    GPIO_setMasterCore(DEVICE_GPIO_PIN_CANTXA, GPIO_CORE_CPU1);
    GPIO_setPadConfig(DEVICE_GPIO_PIN_CANRXA, GPIO_PIN_TYPE_PULLUP /*GPIO_PIN_TYPE_STD*/);  // for Rx pin is uncornnect.
    GPIO_setQualificationMode(DEVICE_GPIO_PIN_CANRXA, GPIO_QUAL_ASYNC);
    GPIO_setQualificationMode(DEVICE_GPIO_PIN_CANTXA, GPIO_QUAL_ASYNC);

    CAN_initModule(CANA_BASE);// Initialize the CAN controllers

    CAN_setBitRate(CANA_BASE, DEVICE_SYSCLK_FREQ, 50000, 20);// Set up the CAN bus bit rate to 50kHz.  CAN_Clock = 80M.  bitTime = 20(Tq)

    CAN_enableInterrupt(CANA_BASE, (CAN_INT_IE0 | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS));// Enable interrupts on the CAN A peripheral.

    Interrupt_register(INT_CANA0, &CanAISR);// This registers the interrupt handler in PIE vector table.

    // Enable the CAN-A interrupt signal
    Interrupt_enable(INT_CANA0);
    CAN_enableGlobalInterrupt(CANA_BASE, CAN_GLOBAL_INT_CANINT0);
    
    CAN_clearInterruptStatus(CANA_BASE, 31);
    CAN_getStatus(CANA_BASE);
    CAN_setupMessageObject(CANA_BASE, 31, 0x0000, CAN_MSG_FRAME_STD, CAN_MSG_OBJ_TYPE_TX, 0, CAN_MSG_OBJ_NO_FLAGS, 0);
    CAN_clearGlobalInterruptStatus(CANA_BASE, CAN_GLOBAL_INT_CANINT0);
    
    CAN_startModule(CANA_BASE);// Start CAN module A operations
    
    uint16_t senddata[8] = {0};
    CAN_sendMessage(CANA_BASE, 31, 0, senddata);

0 zujian11 zhang 3 年多前回复 Cherry Zhou

Prodigy 142 points

zujian11 zhang 说：
为什么一进入正常模式就出现这种波形

你好，可能这句话表述有误，应该是进入正常模式后，一发送就出现这种波形。

zujian11 zhang 说：
去除了环回模式的代码

这句应该是代码中去除了环回模式。

抱歉。更正一下。

+1 Cherry Zhou 3 年多前回复 zujian11 zhang

TI__Guru* 81380 points

您好，感谢您的更正，需要和您确认下，请问情况是不是以下这样：您尝试通过将 CAN与外部 CAN 总线隔离来调试 CAN的问题。当器件通过收发器连接到 CAN 总线时，您有没有看到bit 0 error，并且为了调试此问题，随后断开了器件与 CAN 总线的连接，调用环回模式，然后测试，所有操作都没有错误正常进行是吗？

总之，在 CAN 通信中，每次传输数据时，接收器端会自动检查要传输的内容。假设一个显性bit(logic 0) 从 CAN TX 引脚流出，RX 引脚必须为显性 (logic 0) ，否则如果 RX 看到logic1，就可以报告bit 0 error。

如果设置没错，这种情况下，RX 也应该是logic 0。您使用示波器检查下 RX 的电平，您提供的波形似乎是TX 引脚的。也请检查 RX 引脚的波形。信号可能会卡在 RX 引脚上的logic 1 上，如果确实是这个情况的话，那么这应该就是导致bit0 error的原因 (因此会触发bus off)。收发器上可能也存在问题，或者 RX 引脚仅短接至高逻辑。

0 zujian11 zhang 3 年多前回复 Cherry Zhou

Prodigy 142 points

是的。感谢告知bit0 error的检测方法。我这边试一下连接到收发器后再发送。

0 zujian11 zhang 3 年多前回复 Cherry Zhou

Prodigy 142 points

您好，如您所说，是芯片外部Rx线有问题。非常感谢您的及时解答！

0 Cherry Zhou 3 年多前回复 zujian11 zhang

TI__Guru* 81380 points

好的，您的问题解决了就好。之后也欢迎您随时来论坛参与讨论！

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