以BOOST'XL-DRV8301为例，三相电流的检测电阻位于下桥臂驱动管与GND之间
检流放大器设计如下：
检测电阻P端连接至放大器负端，电阻N端连接至放大器正端，即采用了负极性连接方式，如InstaSPIN说明文档中的描述：
代码处理如下：
可以看到，虽然是负极性连接方式，但是电流的offset是正值，HAL_getCurrentScaleFactor也没有取反，也是正值
问题1.如果采用以上硬件电路设计方式和软件计算方法，采集得到的相电流相位应该是与电机相电流同向的吧？
问题2.我理解这里用负极性连接方式，是因为检测电阻在下桥臂驱动管与GND之间，电阻上流过的电流都是从每相绕组流出的，也就是电阻上流过的电流与电机相电流相位差180度，所以使用负极性连接方式，这样放大器输出的检测信号的极性就与电机相电流同相了，不知道这个理解对不对？
BOOSTXL-3PHGANINV开发套件中使用INA240A1检测电机相电流
其典型应用如下图所示：
由上图理解，采样电阻串接在三相绕组中，这与采样电阻串接在下桥臂与GND之间的连接方式不同，因此在这里的典型应用图中使用了正反馈连接方式。
然而，BOOSTXL-3PHGANINV中的INA240使用了负反馈的连接方式，如下图所示：
问题3：采样电阻串在电机每相中，为什么也要采用负极性的连接方式呢？
