Hi,群里的高手&TI高手：
我有几个关于电机控制方面的问题请教大家，请赐教，不胜感激。
我运用TI的DRV8301-69M-KIT,采用instaSPIN-FOC方案调试一个电机（直流无刷永磁同步电机），我现在要做母线电流控制。
问题一：硬件上我不确定有没有母线电流检测，在controlsuite里面找到如下文档，里面写ADC-A2 --------- I-TOTAL -------- DC Bus current sense
请帮我确认一下，是不是母线电流采集。
问题二：
母线电流和相电流，母线电压和相电压是什么关系
问题三：
如果硬件上有对母线电流的采集，那么在软件上怎么修改代码，如果没有对母线电流采集，软件上通过三相相电流怎么控制（这个要搞清楚问题二）
我是刚入行不久的人，希望前辈能指导一下。非常感谢！
