运行例程，并且在TwinCAT扫描到设备后，默认的会是CSV模式，也就是Cyclic Synchronous Velocity，即速度控制模式。
按照《EtherCAT_Slave_Controller_User_Guide》文档中的步骤，生成的XML文件F2838x CM EtherCAT Slave中，有3种模式的定义：CSP/CSV（位置控制与速度控制动态切换）、CSP（Cyclic Synchronous Position）以及CSV（Cyclic Synchronous Velocity）。
这里的三种模式，也就是XML文件中的三个模块，可以有两种解释：
第一种是每一个模块对应一个实际的物理单元，类似一个控制板卡，它可以实现一种控制方式，控制板卡可以插在总线槽位（slot）上
第二种是实际上只有一个物理单元，也就是只有一个EtherCAT从站设备，软件上定义了可以支持的CSP/CSV、CSP、CSV三种模式
对于一块28388板卡，显然属于第二种情况。
因此当我们需要由CSP模式切换到CSV模式时，可以这样做：
点击BOX1，选择Slots标签页，选择Axis0（当前模式位CSP模式），点击 
，将当前模式删除，在右侧选择CSV模式，在点击“<”，将CSV模式添加到当前轴，如下图所示：
此时，你会发现，TwinCAT的中PDO通道，随着模式切换做了改变，
RxPDO由0x1601切换为0x1602
TxPDO由0x1A01切换为0x1A02
但是，需要注意的是，此时388中的对象并没有变，
RxPDO绑定的还是对应CSP模式的0x1601
TxPDO绑定的还是对应CSP模式的0x1A01
模式对象的数值是8，为CSP模式
这个时候需要在TwinCAT中重新加载，才能使新设定的CSV模式生效
在EtherCAT外文论坛，找到两个描述以上过程的帖子，大家可以参考一下：
