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请问在Lab5b中，在测试的过程中发现，进行速度环的PID控制的速度参考值为52707179（图一），而且这个值是一只变化的，但是我的速度设定值为1677721（图二），这两个为什么不一样
您好我们已收到您的问题并升级到英文论坛寻求帮助，如有答复将尽快回复您。谢谢！
您好，
这是该函数中的一个临时变量，您可以在执行代码时获取正确的值。 您可在 expression watch window中检查轨迹对象中的变量或速度 PI 控制器对象的参考值。
ctrlHandle->traj_spd.targetValue
ctrlHandle->traj_spd.intValue
ctrlHandle->pid_spd.refValue
感谢您的回复，我根据您说的看了这几个变量，但是还是存在一个倍数关系，图一是设定的参考速度为0.1KRPM，但是您说的这几个变量为什么都是0.2KRPM（图二），和我的设定值存在一个2倍的关系，但是我用测速一起看了电机速度为0.1KRPM,请问这个是为什么？
我们向工程师确认下哈，应该会在下个工作日给到您答复。
您的工程运行良好，没有任何错误。 这些变量的单位是不同的。 gMotorVars.SpeedRef_krpm 的单位为"rpm"，其他变量的单位为 pu 格式， gMotorVars.SpeedRef_krpm 的值需要被转换为 pu 格式。
您可以在实验中找到转换代码，如下所示：
// set the speed referenceCTRL_setSpd_ref_krpm(ctrlHandle,gMotorVars.SpeedRef_krpm);
