HVPM_Sensorless中speed计算的问题

hello，各位大师，我在HVPM_Sensorless例程中SPEED_FR_MACRO速度计算模块，电角度作为输入量，代码如下：

if ((v.ElecTheta < _IQ(0.9))&(v.ElecTheta > _IQ(0.1)))

Tmp_fr = _IQmpy(v.K1,(v.ElecTheta - v.OldElecTheta));

 else Tmp_fr = _IQtoIQ21(v.Speed);

为什么要对电角度进行限制呢，一直搞不清原因，

还有一句v.SpeedRpm = _IQmpy(v.BaseRpm,v.Speed);这里的SpeedRpm是什么速度？是化成转/分吗？