TMS320F28388D: 在PDO通道中加入PID参数

我在CiA402例程的RxPDO通道里添加了几组PID参数，其实PID参数不应该添加到PDO通道中周期性传输，不过我还不了解其他的通讯方式，所以目前临时使用了这种方法。

不见得是什么好方法，不过通讯是正常的，权当给大家做个参考。

在RxPDO通道中，增加4组PID参数。

Index Ranges定义如下：

图1. Index Ranges定义（截取自ET9300文档）

参数定义如下：

表1. PID参数定义

使用Manufacturer Specific Area的2010作为对象索引值，各PID参数作为其子项，对象字典定义如下：

图2. 对象自定定义

代码变更：

f2838x_cm_cia402_solution工程

工程文件：cia402appl.h

变更项1：

图3. 1600对象aEntries对象数量调整为18

变更项2：

图4. 增加TOBJ2010定义

变更项3：

图5. 在TCiA402PDO1600中增加TOBJ2010 ObjTorqueControllerPara

变更项4：

图6. 在CiA402Objects中增加TOBJ2010 objTorqueControllerPara

变更项5：

图7. asEntryDesc0x1600中增加entry描述

变更项6：

图8. 增加2010对象entry描述

变更项7：

图9. 在对象字典RxPDO初始化中增加2010对象及其初始值

变更项8：

图10. 在DefCiA402AxisObjDic中增加2010对象描述并修改1600对象subindex数值

f2838x_cm_cia402_solution工程

工程文件：cia402appl.c

变更项1：

图11. 在APPL_OutputMapping函数中增加2010对象相关内容

f2838x_cpu1_allocate_ecat_to_cm工程

工程文件：f2838x_cpu1_allocate_ecat_to_cm.c

变更项1：

图12. 增加PID参数变量定义

变更项2：

图13. 在C28内核增加参数解析