1） 在用F28069F做电机的电流环 PI 的 Ki 和 Kp 时，看到测试文档上写的 Kp 的公式和例程上的 Kp 公式不同，算到的值也不同，Ki 是一样的，不知道以哪个公式 为准？
2）还是不知道头文件上的 Ki 和 Kp 值是用程序上测到的值还是用理论计算的值代回头文件上去呢？Ki是一样的还好理解，但Kp不同，不知道怎么取？
3）我这边改变Kp时发现电机是没变化，一直转的很顺，是不是调电流环的这两个参数也需要带载调，因为我这边现在都是用空载在调的，改变 Ki 和 Kp 看不出什么效果。
谢谢。
