TMS320F280025C: Launchpad-F280025C

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您好，

qiulan tang 说：

1.universal_motorcontrol_lab中的源码DMC_LEVEL_3和DMC_LEVEL_4都是用到了速度控制方式，DMC_LEVEL_3虽然是电流闭环并没有加入速度环路，但是还是需要给motorVars_M1.speedRef_Hz赋值，我认为力矩控制模式，应该不受motorVars_M1.speedRef_Hz的影响，只设置电流大小就能让电机正常运行，但目前DMC_LEVEL_3中，如果我把motorVars_M1.speedRef_Hz=0，电机不能正常运行了

虽然 DMC_LEVEL_3没有速度 PI 控制器，但电机可以通过使用 I/f 控制来控制，转子角度由把 speedRef_Hz 作为输入的斜坡发生器模块来生成。

qiulan tang 说：

         2. initMotor1CtrlParameters函数中obj->operateMode = OPERATE_MODE_TORQUE;//OPERATE_MODE_SPEED;的设置改变也没有让我实现力矩控制

工程师这边没看到 operateMode 变量在软件项目中的实际使用位置。 应该不会有什么实际影响。

我想要实现力矩控制，不是通过speedRef_Hz 控制，只通过电流大小去控制，是否在universal_motorcontrol_lab基础上实现，需要做哪些改动，还是有其他的例程

您好，

可以试下删除代码中使用 speed_ref 的斜坡发生器部分，然后尝试手动控制 I_q 和 I_d 引用。 

我们需要看下有没有其他更好的电流/扭矩控制例程可供参考。