28335 CAN总线断线后恢复，为什么只响应优先级最高的邮箱中断

你好。

4个邮箱的中断都是映射到CAN的同一条中断线上吗？

4个邮箱的ID设置是否有用Mask？

断线恢复后，你有没有看过除15邮箱外，其他三个邮箱有没有数据收到，也就是说接收标志的寄存器对应位及以中断标志的对应位是否有置1呢？

四个邮箱的接收中断都在0线上，CANMIL寄存器为0

LAMn寄存器最高位为1，其余位为0

CAN线断线恢复后，同时发送15、14邮箱的消息时，程序只响应15邮箱的信息，而不响应14邮箱的消息中断，CANRMP寄存器的相应位为0，即使数据成功的由CAN卡发送到CAN线上，

不发送15邮箱的消息，程序即可以正常响应14邮箱的消息

你好。

如果CANRMP对应位是0的话，就表示没有收到报文，肯定是不会触发中断的。

所以需要查一下为什么没有收到报文。当发送完14号邮箱的消息时，你看一下状态寄存器的一些情况。

昨天时间紧张，回复有误，抱歉。谢谢提醒

刚才单步调试了下，对比了CAN总线断线前后CANRMP寄存器的值，应该找到了问题的原因。

同样是通过USBCAN卡以100ms间隔发送三条消息（对应15、14、13号邮箱消息）到目标板，

在断线前，CANRMP的值总是只有一个邮箱的中断标志位被置位，因而程序的响应是正常的

可是断线后，CANRMP的值总是三个邮箱的中断标志位被同时置位，

程序在处理15邮箱的消息后，就把CANRMP复位了，没有再处理其他两个邮箱的消息。

所以只是响应高优先级的邮箱消息。

如果CANRMP同时响应多个邮箱中断，有什么好的处理机制。

你好。

如果同时有多个中断的话，清CANRMP标志时，可以只清除已经处理的那一位，不要全清了。

还有，按照你说的问题，就算全清了，应该在清完后，如果继续有14号邮箱的报文进了，中断应该是可以响应的。请问你有试过吗？

您好，打扰您一下，我是初学者，导师让我写了一个简单的发送和接收的ecan程序（分别，见附件）， A DSP发送，B DSP 接收。用的是CCS3.3

1.然后我是把发送的程序烧写进了A板。
但出了问题：（Flash.cmd）在烧写的过程中，出现了一个警告：对于.const那一行，no matching。（见附件）

2.B板：将程序load program进板子，用仿真器在电脑上，观察接收邮箱寄存器里的值（此板子没有把接收程序烧进板子，但Flash里已经有了以前固化的程序，具体是什么我不清楚，不知道这个对于此时的仿真有没有影响），然后load program到板子里，开始run，在接收邮箱前设置的有断点，然后我就分别把高、低16位装入观察窗口，发现里面已经有值了，而且很大（在附件）这也太奇怪了吧？！2个板子的can的双绞线还没有连接怎么会有值呢？而且一断开，并断电；再一连接仿真器，值还是那个值。 太奇怪了？

由于是初学者，不知道哪里出了问题，所以想请教您一下，耽误您的宝贵时间了。我怀疑是我的程序有问题，但就是不知道问题出在哪里？

请教您一下，帮忙看看，谢谢，不胜感激！ 
另外，您能否提供一些基于2812的发送、接收成功的例程，我想学习一下；ti的官方发送接收例程在哪可以下载得到？谢谢
导师催的很紧，所以想借助于成功例程，尽快编好。简单的程序就可以，一个dsp发送1，另一个dsp接收1，只要能实现这个功能就好。谢谢。

祝您，工作顺利！期待您的回信，再次感谢您。1083176055@qq.com

你好。

1.这个Warning是你的CMD文件没有写好。请从http://www.ti.com/lit/zip/sprc097下载2812的驱动代码和相关例程。

2.你看到的LL和HH以及寄存器中的值是不是在接收到报文之前的。如果是的话，那是可能的。因为上电后，RAM中的所有数据都是随机数，包括未赋值的变量。

基本上搞定了，

修改了程序结构，不按官方的例子做了，

对CANRMP进行逐位判断，有中断发生说明要对数据缓存，

增加个缓冲区，判断出是哪个邮箱发生了接收中断，就把相关数据放进缓冲区

问题是会增加些周转开销，接收邮箱最好是从一端开始按使用频率排列，可稍稍减少些判断上的开销

刚测了下，CAN断线前后现象一致，程序可以工作了

具体的性能测试要交给同事了

谢谢TI支持

非常感谢您的回复。谢谢。

您说的没错，确实是这样的，can的双绞线还没连接呢，寄存器里就观察到有数据了。

1.我使用最普通的2跟杜邦线，将他们绞在一起制作而成的？见附件图片。不知道在发送和接收程序都没有任何问题时，这个双绞线管不管用？由于是初学者，我对硬件的连接也感到质疑。希望您能帮我看看，谢谢您。板子和原理图都在附件图片里。

2.    板子和仿真器都是上海三意公司的。F2812的。

1083176055@qq.com，期待您的回复，谢谢，工作顺利！

你好。

由于你的通讯距离很近，双绞线的要求就没有那么严格。你用的线应该没有问题。

你好。

我看了你的代码，有以下几个问题：

1. 发送程序的ID用的是扩展的ID，而接收的程序所有邮箱都是标准的，而且ID号都对不上，这样接收的板子肯定接收不到任何报文

2.接收的RMP判断用问题。while(ECanaRegs.CANRMP.all != 0xFFFFFFFF ) {}  //等待RMP为1 

如果上面这个循环要退出，那么接收方的所有邮箱都要有报文收到后才会退出，可是你发送的只有一个ID的报文。所以，应该判断某个邮箱的RMP位。

对了，还有eCAN模块的User Guide见http://www.ti.com/lit/pdf/spru074

UG上有非常详细的寄存器描述。

非常感谢您。祝您工作顺利！

我对于ID的设置比较陌生，您能否举个例子怎么去设置ID号 ？

我想将发送程序烧写到A dsp 的0号邮箱，作为发送邮箱；（编译的时候有Flash警告，见附件，不知道影响不）

//设置接收邮箱的ID，扩展帧，IDE，
ECanaMboxes.MBOX0.MID.all = 0xA0C80000; 

//向邮箱RAM区写数据

ECanaMboxes.MBOX0.MDRL.all = 0x01234567;
ECanaMboxes.MBOX0.MDRH.all = 0x89ABCDEF;

用B  DSP 的1号邮箱接收并利用仿真器观察LL和HH  有没有收到预定的数据：

邮箱ID等的设置：ECanaMboxes.MBOX1.MID.all = 0xA0C80000; 

并把接收到的邮箱数据存放在 Uint32 LL和HH中；

for(;;)
{ 

while(ECanaRegs.CANRMP.all!=0x00000002);
ECanaRegs.CANRMP.all=0x00000002;
LL=ECanaMboxes.MBOX1.MDRL.all;//低16位
HH=ECanaMboxes.MBOX1.MDRH.all;//高16位
I++; //在这里  设置断点进行观察。
}

看了您的指导后，我就又试着写了写，TA TRS RMP 的设置我也改正了一下，就是不知道对不。

我刚刚又测试了一下，RMP老是不置位，还是停在等待那条语句。我快急哭了都，请大哥帮帮忙吧。谢谢。

当然了，我给大哥您看到的只是程序的一小部分，2个工程在附件里，包括对于DBO ,MBNR，CCR,SCB,CDR，波特率等的设置，

但我感觉还有问题，就是不知道出在哪里？

请大哥您帮我指正、修改一下，感激不尽。

再次感谢您。

你好。

你的初始化有点问题。

你没有把CANA的对应GPIO引脚配置成CAN功能，如果不配置的话，就是GPIO功能，那样肯定发不出来数据来。

调试CAN的时候，请一步步来。

程序改完后，用示波器来看DSP1发送的数据的TX引脚（DSP引脚上）是否有波形输出，然后看收发器的CANH和CANL上是否有信号。如果这些没有问题，那么DSP1的发送应该没有问题。

再看DSP2的RX引脚是否有波形。如果有信号，那么DSP2的CAN模块初始化没有问题，再去看RMP有没有收到数据的标志。

接收标志的判断，建议用bit来判断，而不要用all。

您好，非常感谢您，您是说can的初始化有问题吧。

由于我是初学者，看不出来，请大哥您帮忙修改一下吧，感激不尽啊。

如果程序有问题的话，用示波器检查相关引脚也是没用的吧？

我实在是检查不出程序到底是哪里出现了问题。非常着急，恳求大哥帮我修改一下吧，我用到的是ccs3.3。

期待您的回复，再次感谢。

1083176055@qq.com。Thanks.

您好，再次感谢您的回复

以下就是配置功能引脚的程序，将引脚设置为相应的功能。

不知道哪里缺失了什么，请大哥帮我修改修改，Thanks.

//配置GPIO引脚工作在eCAN功能

EALLOW;
GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANRXA_GPIOF7=1;
GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANTXA_GPIOF6=1;

//配置eCAN的RX和TX分别为eCAN的接收和发送引脚
ECanaShadow.CANTIOC.all = ECanaRegs.CANTIOC.all;
ECanaShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1;
ECanaRegs.CANTIOC.all = ECanaShadow.CANTIOC.all;

ECanaShadow.CANRIOC.all = ECanaRegs.CANRIOC.all;
ECanaShadow.CANRIOC.bit.RXFUNC = 1;
ECanaRegs.CANRIOC.all = ECanaShadow.CANRIOC.all;
EDIS;

期待您的回复，谢谢。

你好。

请参考附件2808的CAN例程，请忽略中断的一些设置。

建议在TI的CAN例程基础上进行开发。

您好，非常感谢您。

这份来自TI的说明书里也是说28--0位是ID消息标识符位，我不明白的是，为什么这29位只有1或0值，上面的IDE，AME,AAM，都是一位的，可以赋值为0或者1；
可这是29位呀，怎么能同时全部赋值为0或者1呢？
只有2种取值吗？对于这全部的29位？

难道说是这样的意思吗：
1. 全为1，才是1；全为0，才是0?
2. 1和0 对应的解释 怎么理解呢？
3. 还得由IDE决定？但是1的话，对应于IDE=1；0的话对应于IDE=1；也说不通啊。怎么理解呢？赋值为0或者1，不管用？由IDE决定？
4. 这里的0或者1难道代表的是2种情况而已吗？

这该怎么理解呢？！

谢谢，等待您的回复。

你好。

看你你是没有理解ID是怎么一回事。

每个邮箱都有对应的MSGID寄存器，用来设置邮箱ID。只有发送邮箱的ID和接收邮箱的ID相同时，发送邮箱发出的报文才能被接收邮箱收到。

IDE位配置该邮箱使用标准ID（11位）还是扩展ID（29位）。

• 如果使用标准ID，那么ID[28:18]位有效，低18位[17:0]无效。比较你要设置一个标准ID为5，那么MSGID寄存器就配置成 0x00140000
• 如果使用扩展ID，那么所有29位ID都有效，设置扩展ID为5的话，MSGID寄存器配置成0x80000005

非常感谢您的回复

是不是可以这样理解？

就是最高位IDE决定，ID是标准的，还是扩展的？

如果IDE为1，则是扩展标识符；

如果IDE为0，则是标准标识符。

是的，就是这样的。

发送的邮箱和接收的邮箱一定做到ID能对上。

建议学习一下CAN协议。

谢谢您。

您能说说，为什么RMP不会置位的原因吗？就是我做的那个程序， A DSP 发，B dsp 接收。但就是接不到，不知道哪里的原因

每个工程的文件只有这两个CAN_TEST.c和DSP28_ECan.c是参考其他例程写的，其他的文件我没动。可就是找不出为什么不成的原因

您能否帮我看看是 程序哪里的问题呢？

感激不尽。

谢谢。

您好，我用的是2812的eCAN。

以下是配置功能引脚的程序，将引脚设置为相应的收、发功能。

不知哪里缺失了什么，请您指出，谢谢.

//配置GPIO引脚工作在eCAN功能

EALLOW;
GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANRXA_GPIOF7=1;
GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANTXA_GPIOF6=1;

//配置eCAN的RX和TX分别为eCAN的接收和发送引脚
ECanaShadow.CANTIOC.all = ECanaRegs.CANTIOC.all;
ECanaShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1;
ECanaRegs.CANTIOC.all = ECanaShadow.CANTIOC.all;

ECanaShadow.CANRIOC.all = ECanaRegs.CANRIOC.all;
ECanaShadow.CANRIOC.bit.RXFUNC = 1;
ECanaRegs.CANRIOC.all = ECanaShadow.CANRIOC.all;
EDIS;

期待您的回复，谢谢。

1）邮箱初始化配置：首先应确定从32个邮箱中选择要配置的目标邮箱，比如配置成发送邮箱或接收邮箱，一般是成对出现的。然后是对靠近的邮箱进行ID号（标识符）的配置，数据长度，优先级的设置，是远程帧还是普通扩展数据帧等。

具体步骤总结如下：第一步在写标识符前必须将所有邮箱屏蔽掉，ECanaRegs.CANME.all=0。（第五步，最后将要用到的邮箱配置好后，使能需要用到的邮箱，比如邮箱0和邮箱16，ECanaRegs.CANME.bit.ME0=1;ECanaRegs.CANME.bit.ME16=1;）第二步：通过向寄存器CANMC的CDR位请求改变数据区，该位允许快速更新数据消息。再第五步的时候，需要将该位写0，CPU请求正常操作。第三步，设置邮箱的ID（标识符，发送邮箱对应的接收邮箱的标识符是一致的，这个需注意），数据方向寄存器配置了发送邮箱还是接收邮箱。数据长度，发送优先级的设置，以及是否有远方应答帧的请求，向邮箱RAM区写数据（这个注意：ECanaboxes.MBOXO.MDRL.all=？ECanaboxes.MBOXO.MDRH.all=？）

2）邮箱初始化之后，就可以对其进行发送或者接收操作啦！前面第一步主要是前奏，现在进入主题。

消息的发送操作，分为五步：

第一步：清除CANTRS发送请求置位寄存器---当邮箱n准备发送时，CPU将TRSn置1，启动发送。就相当于一个开关一样，当数据要被发送时，将开关TRSn闭合，则数据发送出去。上电复位，各位都被清0。接着配置发送响应寄存器CANTA，如果邮箱n中的消息已经发送成功，则相应的TAn将置位。CPU通过向TANTA中的位写1，使其复位。如果已经产生中断，向CANTA寄存器写1，则可以清除中断，向CANTA寄存器写0没有影响。上电后，寄存器所有的位都被清除。

第二步:初始化邮箱，见第一部分。

第三步：设置TRS请求发送标志，请求发送消息

第四步：等待传输响应位置位，邮箱完成发送。（由0置1才能跳出循环等待，这点是关键！！！）

第五步：复位TA和传输标志，需要向相应的寄存器位写1才能清零（这点相当重要，向该位写1才能清零，等待下一次发送！！！）。

3）消息的接收操作，分五步操作

第一步：设置局部接收屏蔽寄存器LAMn，它可以指明哪些标识符位

第二步：初始化邮箱

第三步：等待接收响应标志置位

第四步：CPU读取邮箱中的数据

第五步：复位接收消息挂起标志

谢谢您了。

您好，我现在设计的是3块dsp之间的通信，但遇到了这样的问题：

A的一个发送邮箱的ID为8000FFFF;  

B的一个发送邮箱的ID为80C8FFFF;  

C的其中2个邮箱分别接收A、B发送过来的数据；

我通过观察寄存器发现，只能收到ID为8000FFFF的邮箱数据，而另一个好像不被响应；只有将A  DSP的复位键按下不松手，才会看到邮箱接收到了来自于B板的数据，一松手复位键，又是只能收到A板的数据，好像是A板的优先级高，永远不让B发送数据一样。也不能不让B板接收数据吧，A永远在发送……不知道这是怎么回事，怎么做才能让C同时收到A、B发送过来的数据呢？谢谢。

期待您的回复……

我使用中断线0，接收数据：程序如下

Uint32 Rec_l;
Uint32 Rec_h;

interrupt void ECAN0INTA_ISR(void) // eCAN-A
{ struct ECAN_REGS ECanaShadow;


do
{
ECanaShadow.CANRMP.all=ECanaRegs.CANRMP.all;//检查接收成功标志位位值
}
while(ECanaShadow.CANRMP.bit.RMP12!=1&&ECanaShadow.CANRMP.bit.RMP1!=1);
//循环等待接收

GpioDataRegs.GPFCLEAR.bit.GPIOF14=1;//灯亮，证明已经接收信息
ECanaShadow.CANRMP.all = 0;
ECanaShadow.CANRMP.bit.RMP1 = 1;
ECanaShadow.CANRMP.bit.RMP12 = 1;
ECanaRegs.CANRMP.all = ECanaShadow.CANRMP.all;//目的是，复位GMIF0接收成功中断标志位
GpioDataRegs.GPFSET.bit.GPIOF14=1;//让指示灯灭，用来监测动态变化

Rec_l=ECanaMboxes.MBOX1.MDRL.all;//收到的数据低位保存在接收邮箱Mbox1的低32位
Rec_h=ECanaMboxes.MBOX1.MDRH.all;//收到的数据高位保存在接收邮箱Mbox1的高32位

PieCtrl.PIEACK.bit.ACK9 = 1;//使得同组其他中断能够得到响应

EINT;

}

这个简直了。。。。我一段时间以来调CAN一直出现这个情况程序停在那while语句，今天看到才想起是这个问题。太感谢楼主的回答。

您好，我用的是TMS320F28335，我最近做的项目中包含如下的一下can总线通信系统：

  A -DSP中有2个邮箱，标识符分别为：0x8000FFFF   （发送邮箱）；0x8FFFFFFF（接收邮箱）。

  B-DSP中与A对应的也有2个邮箱，0x8000FFFF   （接收邮箱）；0x8FFFFFFF（发送邮箱）。

然后我是把A中的AD采样数据结果寄存器中的数字量发给B，用仿真器和B连接，来观察B对应的邮箱里的数据，观察接收是否正常。

把B中的一个数值常量整型25发送给A，让A稳定输出一25V电压值。

【问题是】，

一、如果让2个DSP中的上述的4个邮箱都工作时，用示波器观测can总线上的波形：木有任何波形，就是数据没有被传送；

二、如果分别让2个DSP中的2个邮箱，就是一个发，另一个DSP接收数据，是能正常工作的。

【我是这么想的】好像是 仲裁机制的问题，优先级高的一直在占用总线，而不会退出，优先级低的始终获取不了传送数据权限。

也不知道我这样认为对不对？您是怎么处理 在2块或者多块DSP，之间进行若干个邮箱之间进行数据通信的，怎么做才能让每个邮箱都有权获取总线特权，都可以实时的进行数据传输呢？

我的qq，1083176055@qq.com期待您的回复，谢谢。

您好，我用的是TMS320F28335，我最近做的项目中包含如下的一下can总线通信系统：

  A -DSP中有2个邮箱，标识符分别为：0x8000FFFF   （发送邮箱）；0x8FFFFFFF（接收邮箱）。

  B-DSP中与A对应的也有2个邮箱，0x8000FFFF   （接收邮箱）；0x8FFFFFFF（发送邮箱）。

然后我是把A中的AD采样数据结果寄存器中的数字量发给B，用仿真器和B连接，来观察B对应的邮箱里的数据，观察接收是否正常。

把B中的一个数值常量整型25发送给A，让A稳定输出一25V电压值。

【问题是】，

一、如果让2个DSP中的上述的4个邮箱都工作时，用示波器观测can总线上的波形：木有任何波形，就是数据没有被传送；

二、如果分别让2个DSP中的2个邮箱，就是一个发，另一个DSP接收数据，是能正常工作的。

【我是这么想的】好像是 仲裁机制的问题，优先级高的一直在占用总线，而不会退出，优先级低的始终获取不了传送数据权限。

也不知道我这样认为对不对？您是怎么处理 在2块或者多块DSP，之间进行若干个邮箱之间进行数据通信的，怎么做才能让每个邮箱都有权获取总线特权，都可以实时的进行数据传输呢？

我的qq，1083176055@qq.com期待您的回复，谢谢。

1. 您好，如果按照can2.0B协议的话，邮箱标识符ID越小的优先级越高，4块DSP之间8个邮箱同时开始传送或者接收的话，优先级高的邮箱先响应发送，优先级的后响应，优先级低的也会发送数据。
2. 【可是我通过寄存器观察到的现象是，优先级低的一直收不到数据，根本就没有机会获得总线的使用权限，不知道这是怎么回事？
3. 有什么办法解决这个问题，让优先级低的邮箱也能进行正常通信！非常感谢！期待您的回复……

不是太理解你的描述，我的理解是

CAN总线是串行总线，无论信息帧的优先级高低，只要有信息帧抢占了总线，要等该信息帧传输完毕，其他信息帧才能在竞争总线。

所以只要低优先级的信息在总线上传输过，应该一定能被接收的。

另外如果对信息帧的实时性要求不高的话，可以考虑在规定的时间片中传输信息帧。

简单的设计，如有10条周期100ms的信息要传输，可以将100ms划分为10个10ms，在每个10ms传输一个信息帧，每100ms为1个循环，以降低信息帧间竞争总线的概率。

复杂的设计应该参考TTCAN

非常感谢您的回复。我是这样设计的，由于是实验，我就是发送“ABCDEFG”这样的字符，循环发送，以便于动态观察寄存器的值。目前我是用定时的发送模式，让低优先级的邮箱有机会赢得总线的使用权，但这样的话速度就下来了。最终我是要用于控制3个 DC/DC变换器 模块 之间的电压电流数据通信与传递控制命令。

相关程序字段如截图：另外我想问问您有关远程帧的问题，连接如下：http://bbs.21ic.com/icview-854385-1-1.html