如题,最近在用多摩川的旋变产生的QEP信号做定位控制电机,但是按照pmsm3_1的步骤去做转速闭环控制的时候发现电极总是失步停转，经检查后发现实际计算角度qep1.ElecTheta总会时不时的出现提前变化（我的calibrated角度已经校正完了），如下图：
其中，黄色为rg1.Out，绿色为qep1.ElecTheta，蓝色为qep的Z脉冲
我软件配置中与pmsm3_1不同的地方是：pmsm3_1使用EVA模块的CAP123来捕捉QEP的ABZ，使用定时器T2；我的硬件因为CAP123被用作他用，所以我使用EVB模块的CAP456来捕捉QEP的ABZ，使用定时器T4，为什么实际计算角度会出现如上图所示的提前清零重新开始计算呢，是因为主中断使用的EVA，而QEP使用的是EVB上的原因么？
我的软件配置如下：
主程序中，只是把pmsm3_1例程中的cap3换成了cap6而已，其他都没变：
QEP子文件初始化中，T2变成了T4，寄存器配置都是一样的：
