工程师您好，我仿照TMS320F28069M Launchpad设计了一个电机驱动板，主控芯片采用的是TMS320F28069M，驱动部分采用的是三个分立的半桥栅极驱动芯片去驱动MOSFET，我在运行Instaspin-foc lab1b的时候，情况非常正常，这是我用电流钳采集到的相电流波形：
这是我用CCS的graph绘制的相电流波形：
两者基本对应。
我在运行lab1c的时候，电机也能转动，改变speedRef值电机的转速也能跟着变化，但是MOSFET会迅速变热，甚至冒烟，gMotorVars.VdcBus_kV会减少到0.016，正常应该是0.024，我用的是24V/5A的电源给母线供电，很明显是消耗的电流已经超过了5A导致24V电压跌落到了16V，我想咨询一下这可能是由于什么原因导致的呢？谢谢。
补充一下，我发现在运行lab1b时用datalog绘制的采样到的相电压波形正负不对称，如下图所示：
正的最大值约0.02，负的最大值约-0.04，请教一下这会是什么原因导致的呢？谢谢
在运行lab1c的时候，我用电流钳采集到的相电流如下图所示：
电流钳增益是100mV/A,探头是10：1，也就是说相电流的峰峰值达到了7.12A，用CCS Datalog绘制的相电流波形如下图：
用示波器看到PWM输出信号的占空比达到了85.7%，我的电路用的电流传感器是TI的INA253A3进行低端三电阻采样，施加的偏置电压是1.685V，所以在user.h中设置了
#define USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A (8.075)
MOSFET过热发热应该是过流导致的。
但是我在TMS320F28069Launchpad+DRV8305套件上运行lab1c的时候，用示波器看到PWM输出信号的占空比只有50%，没有发生过流导致的MOSFET发热。
我想不通为什么会这样，希望得到你们的帮助，谢谢。
找到问题了，原来是HAL_readAdcData(HAL_Handle handle,HAL_AdcData_t *pAdcData)函数里面的_iq current_sf = -HAL_getCurrentScaleFactor(handle);
原来是“+”号，改为“-”号问题就解决了。
顺便补充一下，《InstaSPIN-FOC和InstaSPIN-MOTION用户指南(中文版)》第五章关于这个地方的指导是错的吧，如下图所示：
完全不是一个地方。
希望后来的朋友注意一下。
